基于任务优先级选择方法的双机器人协调联控研究

针对双机器人交互工作需求,提出一种协调联控运动规划方法。在分析人工操作的基础上,设计机器人自动实验流程;根据作业要求,在不考虑机器人相互冲突的情况下,使用离线编程方法规划出机器人与静态环境间的无碰撞路径;基于任务优先级选择方法,协调控制机器人的路径执行次序;通过色谱检测机器人平台进行试验,结果表明所设计的方法能有效保证双机器人的协调无碰撞运行,成功率为100%,效率提高约26%。     

C3F7CN/CO2混合气体在极不均匀场下的局部放电特性

试验研究了七氟异丁腈(C3F7CN)体积分数为2%～12%的C3F7CN/CO2混合气体的局部放电特性,探究了气压、C3F7CN体积分数等因素对混合气体局部放电特性的影响,并与同等气压条件下的纯SF6气体进行对比。结果表明:在极不均匀场下,混合气体的局部放电起始电压(PDIV)随气压和C3F7CN体积分数的增大呈饱和增长趋势;混合气体相对纯SF6气体的绝缘性能在高气压环境下比低气压环境下弱;C3F7CN气体与CO2气体具有协同效应,协同系数为0.004～0.311。C3F7CN体积分数为4%～6%的混合气体综合性能优异,在各类中高压气体绝缘设备中具有替代SF6气体的潜力,但高气压下混合气体对电场不均匀度的敏感度较差,因此使用该混合气体的电气设备需进一步优化设计。     

基于任务优先级选择方法的双机器人协调联控研究

设计针对色谱仪的新型油气分离装置,从理论和实际两方面对装置核心部件进行介绍。验证该装置的气密性,并通过对管路内径、推气速度和接头长度进行正交试验,对油气分离关键因素间关系给出定量描述,优化油气分离结构。试验结果表明：该装置的气密性、油气分离方式具有较高的精度和效果,满足色谱仪自动进样的全自动操作。同时,该装置可与机器人配合作业,对绝缘油色谱分析的自动化实现有良好的推广作用。     

三种酯类绝缘油低能放电故障下产气特性研究

为研究酯类绝缘油在变压器故障条件下的产气特性,通过选取3种酯类绝缘油包括单酯、天然酯、合成酯绝缘油,分析其在模拟低能放电条件下的产气特性。结果表明：酯类绝缘油在低能放电条件下,氢气的产出比例较高,乙炔的产出量远低于矿物绝缘油的乙炔产出量,尤其是合成酯的乙炔产出量最低。单酯及天然酯绝缘油的低能放电可通过三比值法、大卫三角形法及大卫五边形法判定,合成酯的低能放电可用大卫三角法进行判定。     

燃料电池氧电极催化剂的研究现状

燃料电池是一种环境友好的发电装置。氧还原反应阴极催化剂对燃料电池的性能起着非常关键的作用。因此,开发高效的氧还原催化剂一直是燃料电池工作者非常关注的课题。综述了近几年燃料电池阴极催化剂的研究进展,提出了存在的问题和可能的发展趋势。     

基于通用机器人控制器的色谱试验机器人设计

针对绝缘油色谱分析快速响应、全自动化控制的需求,提出以某公司通用机器人控制器为核心的色谱试验机器人控制方案。通过EtherCAT工业总线实现控制器与伺服的控制与数据交互,基于AtMega2560的外部工控板扩展系统输入输出实现多外部设备的控制;上位机通过网络通信的方式实现控制器与色谱仪、震荡仪的控制与交互,进而实现绝缘油色谱分析流程的全自动化控制;只需将待分析的瓶装油样放入油样放置区,通过上位机选择油样数量与类型,启动色谱分析控制系统就可自动完成油样制备、震荡分离、油气分离、色谱分析全过程,此控制方案操作简单且便于后期维护。通过实际油样进行试验验证,结果表明：所提控制方案性能稳定且高效,绝缘油组分分析的重复性与准确性均达到国标要求。     

植物油纸绝缘加速热老化特性研究

开展植物油纸绝缘加速热老化实验,制备不同老化程度植物油纸绝缘样品,获取植物绝缘油酸值及含水量、绝缘纸含水量、聚合度等老化特性,研究植物油纸绝缘中热老化特性的变化规律。     

广州地区输电线路绝缘子污秽成分分析

笔者采用X-射线粉末衍射仪、X-射线能谱仪、电感耦合等离子体发射光谱仪及离子色谱仪对广州市区及郊区化工厂、焦化厂、发电厂、钢铁厂、农田等5种典型环境中的输电线路绝缘子污秽的化学成分进行了定性和定量分析。这些区域绝缘子污秽主要由C、SiO2、CaSO4、硅铝酸盐、氯化物(KCl、NaCl、MgCl2等)、Fe3O4等组成。污秽中的炭黑的存在提高了污秽的电导率,对污闪事故的贡献不容忽视。化工厂和焦化厂附近绝缘子污秽一价盐质量分数较高,有较大的污闪风险,钢铁厂和发电厂绝缘子污秽一价盐质量分数很低。这些研究结果对广州地区输电线路绝缘子的选型、运行和维护,防污措施的制订,绝缘子污闪事故的原因分析,具有重要的参考意义。     

110 kV环保型天然酯绝缘油变压器绕组的温度场分析

油浸式电力变压器是电网系统重要的电力设备之一,其冷却介质以绝缘油为主。目前,矿物绝缘油的应用较为广泛,但存在不易降解、泄漏后危害环境等缺点。天然酯作为一种新型变压器用绝缘油,能够避免上述问题,同时带来更为优异的电气性能,是一种更为理想的绝缘冷却介质。然而天然酯绝缘油与矿物绝缘油在机械特性及电气特性上存在较大差异,其对变压器结构设计及绕组散热的影响仍有待深入研究。文中以一台110 kV电压等级的天然酯绝缘油变压器为研究对象,基于有限元方法对变压器绕组的温度场分布进行计算。在此基础上进一步分析了天然酯与矿物油对变压器绕组散热的影响,为大容量天然酯绝缘油变压器的设计提供了有益的参考。     

绝缘环保气体全氟异丁腈和二氧化碳对三元 乙丙橡胶和丁腈橡胶耐老化性能的影响

研究三元乙丙橡胶（EPDM）和丁腈橡胶（NBR）在不同气氛[空气、二氧化碳（CO2）、全氟异丁腈（C4F7N）/CO2混合气体（体积比为1/4）、C4F7N]下老化后的化学结构和物理性能变化。结果表明：在空气气氛下老化后,EPDM和NBR的老化程度较严重;在CO2、C4F7N/CO2混合气体和C4F7N气氛下老化后,EPDM的老化程度明显低于NBR;CO2和C4F7N对EPDM的物理性能影响较小,且与EPDM的兼容性较好。EPDM适用于采用CO2和C4F7N作绝缘气体的电气设备密封件。