基于旋量和臂形标志的机器人运动学逆解计算

讨论了用旋量和指数积公式计算PUMA类型6自由度机器人运动学逆解的方法。在子问题的计算过程中，通过引入臂形标志来选取关节变量的合理解，以得到运动学逆解的唯一解。这种方法避免了对无效解的计算，可以减少计算量，提高计算效率。通过一个实验机器人的运动学逆解计算验证了算法的有效性。     

俄气南供与天然气利用规划

介绍了俄气南供的供气方案，讨论了天然气的市场调查和价格的确定等问题。     

三元催化转化器中的现象分析与研究

在介绍和分析国内外研究现状的基础上，论述了三元催化转化器中的传递现象及化学反应动力学．探讨了三元催化转化器在暖机过程中有害物质的催化转化模型，并建议采用数学模型的方法对催化器在发动机所有工况下的工作过程进行模拟。     

Novel blood-compatible waterborne polyurethane using chitosan as an extender

A series of novel block polymers of polyurethane (PU) and chitosan have been prepared in two steps. The first step is the preparation of PU prepolymer, obtained from polytetramethylene oxide glycol (PTMO, M_n = 1000), isophrone diisocyanate (IPDI), and 2,2′-dimethylol propionic acid (DMPA), followed by ionizing PU prepolymer with triethylamine (TEA). The second step involves PU chain-extended by water-soluble chitosan of low molecular weight (M_n = 5000) by self-emulsion polymerization method. The sizes of the latex particles, morphology, and copolymer architecture have been characterized by dynamic light scattering (DLS), general tensile test, infrared spectroscopy (IR), surface contact angle measurement, and transmission electron microscopy (TEM). Furthermore, it shows that the addition of chitosan remarkably increases anticoagulative property of PU elastomers confirmed by the recalcification time. © 2008 Wiley Periodicals, Inc. J Appl Polym Sci, 2008     

测井自动评价地层方法在苏堤构造带的应用

根据东海西湖凹陷地质特点 ,研制了测井自动评价地层的计算方法 ,该方法在钻遇地层中能自动追索地震反射界面、划分地层 ,识别测井相 ,对钻遇地层中烃源岩有机质丰度和含油气储集层的产能特征进行自动评价。用测井自动评价地层方法对西湖凹陷苏堤构造带的残雪构造的三口井进行了综合评价     

Modeling dynamic developable meshes by the Hamilton principle

In this paper, a new dynamic developable surface model is proposed. The proposed model represents developable surfaces using triangle meshes. A novel algorithm is proposed to introduce the Hamilton principle into these meshes such that the resulting developable model is dynamic, i.e., it can offer a time-dependent continuous path to deform the model. Applications with examples are presented; these show that the proposed technique can model buckled developable surfaces well, and can offer physically-realistic animations of deformed developable surfaces.     

基于HMS87C1408B的籽棉、菜籽和粮食水分综合测试仪

介绍了使用HMS87C1408B作为主控芯片的籽棉、菜籽和粮食水分综合测试仪的实现方法,重点说明了阻抗变换、软件驱动LCD和语音播报技术的实施.     

短脉冲激光与岩石相互作用机理初探

石油开采过程中，为增大原始岩体的渗流速度，一般采用水压致裂或射孔弹的方法来加以实现，但两种方法都存在一定缺陷。为探索一种新概念石油开采技术，即采用激光技术增大原始岩体的渗透率，对短脉冲激光辐照自然、饱水和饱油状态的花岗岩、大理岩和红砂岩的响应作了初步研究。得到了激光辐照下，岩石试样内烧蚀坑的三维形态以及烧蚀状态与脉冲数的初步关系。结果表明：脉冲激光可以在试样局部产生一定的裂纹；饱油试样的烧蚀情况较饱水和自然状态更严重。但对于产生的裂纹数量，尺寸以及方向等方面的控制尚需进一步的工作。     

杀菌剂异螺环-4-烯-2,3-5''''-氯-吲哚的合成

研究了以薯蓣皂素(diosgenin)为原料,根据活性叠加原理,在分子中引入一个新的活性基团吲哚环,合成了全新化合物异螺环-4-烯-2,3-5'-氯-吲哚.杀菌药效试验结果表明:所设计的全新目标化合物具有原料所没有的杀菌活性.     

钛镍形状记忆合金的研究进展

从应用角度简要介绍了钛镍合金的研究和应用状况，简明地评述了它的物理冶金基础、热机械行为和力学模型的研究情况．