具有谐波减速器的柔性关节参数辨识

为了辨识具有谐波减速器的柔性关节模型的关键参数,设计了一套基于多传感器融合的离线辨识方法,根据电机的位置传感器、电流传感器和关节力矩传感器的实验数据完成柔性关节模型关键参数的辨识.首先,建立采用谐波减速器柔轮输出的柔性关节模型;然后,使用正反转加载力矩的方法辨识出电机的力矩系数;并在空载的情况下,由关节力矩和电机输出力矩分别辨识出关节端和电机端的摩擦力;最后,采用敲击法初步辨识出关节的刚度和阻尼后,在关节位置受限条件下,逐渐增加电机输出力矩,得到柔性关节刚度和关节力矩的非线性关系.多次实验的结果显示,辨识出的参数具有较高的重复性,验证了该方法的有效性.     

微波法制备的有机膨润土及吸附性能研究

研究了利用微波制备双阳型有机膨润土的适宜条件,对微波法制备有机膨润土的机理进行了分析,并与常规法合成的有机膨润土在结构与吸附性能方面进行了对比。结果表明,微波法制备双阳型有机膨润土的适宜条件为两种阳离子型表面活性剂总用量为100CEC,微波辐照能量210J/mL。与常规湿法的相比,有机膨润土的层间距、有机碳含量有所提高,对染料的去除率有较大提高。     

三苯基膦合成工艺改进

采用弗 克法 ,以苯 ,三氯化磷 ,硫磺直接回流反应 ,生成三苯基硫膦 ,再经锌粉还原制得三苯基膦。其中采用不分离出三苯基硫膦以及用锌粉作还原剂等新工艺。该法具有收率高 ,产品纯 ,反应条件缓和等特点。     

国内外非铬航空涂层的研究进展

综合分析了国内外非铬航空涂层的发展现状;对硼硫酸阳极氧化膜、非铬底漆的防腐性能进行了研究;对硼硫酸阳极氧化对铝合金疲劳性能的影响进行了测试。试验结果表明:非铬涂层需配以含铬的转化涂层才能够满足防腐性能的要求。硼硫酸阳极氧化对铝合金疲劳性的影响与铬酸阳极氧化相当。     

新型高效水处理剂的研制

本文简单介绍了2－丙烯酰胺－2－甲基丙磺酸（AMPS）的性能及应用，工业循环冷动水处理中阻垢剂的发展历史与最新进展。并首次以马来酸酐（MA）、AMPS、NaH2PO2为单体，水为溶剂、过硫酸氨为引发剂合成低磷含量的膦羧酸共调聚物，探讨了单体配比为n(MA):n(AMPS)=2:1,m(NaH2PO2):m(MA AMPS)=10:100时反应温度，反应时间对合成产品的影响。     

中低品位膨润土的有机化及在泥浆中的应用

以新疆乌兰陵格产中低品位钠基膨润土为原料,用十六烷基三甲基铵盐(氯化物D1631和溴化物CTAB)作插层剂,制备有机膨润土。通过实验确定了制备有机膨润土的季铵盐加入量是85～90mmol/100g土。用红外(FTIR)、X-衍射(XRD)和扫描电镜(SEM)表征了有机土结构。FTIR谱显示有机插层剂已进入膨润土的层间,XRD特征峰位移表明膨润土的层间距由1.23nm增加到3.26nm。SEM观察到有机土形貌显著改变,颗粒松散。结果表明膨润土的层间距增大,粒层厚度约为72nm左右。测试了有机膨润土的钻井油基泥浆性能,结果表明,其塑性粘度为7.0mPa·s,表观粘度为8.5mPa·s,动切力为1.5Pa,滤失量40.0mL,均已达到钻井液用有机土的质量指标要求。     

连续加压炔化反应合成脱氢芳樟醇

研究了以液氨为溶剂 ,在反应温度 35～ 4 0℃ ,压力 2 0～ 2 5MPa的条件下 ,6 甲基 5 庚烯 2 酮连续加压乙炔化反应制备脱氢芳樟醇工艺 ,考察了反应时间、物料量比对反应的影响 ,并对反应机理作了初步探讨。实验表明 ,反应温度 35～ 4 0℃ ,压力 2 0～ 2 5MPa ,n (6 甲基 5 庚烯 2 酮 )∶n (催化剂 )∶n(乙炔 )∶n(液氨 ) =7∶1∶5 1∶15 3,反应时间为 2 1h ,脱氢芳樟醇收率为 92 %～ 94 % ,产品经减压精馏后 ,脱氢芳樟醇质量分数大于 98%     

封闭型异氰酸酯固化剂的制备及应用

以甲苯二异氰酸酯、三羟甲基丙烷为原料合成预聚物,分别与甲乙酮肟和多种醇醚类混合物进行封端反应,合成溶剂性和水性封闭异氰酸酯固化剂。采用红外光谱和化学滴定等方法对预聚物和固化剂进行表征和分析。合成的固化剂与树脂按比例混合,制备涂膜,并对漆膜的性能作了初步探讨。     

超临界CO2GAS沉析HMX制细过程的影响因素

研究了超临界CO2GAS沉析丙酮溶液中HMX的过程压力、温度、溶液初始浓度和溶液的膨胀速度及影响晶体粒度的因素。结果表明，压力增加，沉析颗粒的平均粒度减小；温度控制沉析晶体的晶型，对颗粒度的影响相对较小，温度增加，沉析平均粒度略有增加；溶液初始浓度对平均粒度的影响相对较大，膨胀速度亦是影响粒度及其分布的一个因素。快速膨胀溶液．并使过饱和度足够大，使过饱和度主要消耗在成核上，可得到颗粒小、分布窄的HMX颗粒。     

南阳直馏柴油碱洗乳化的原因及对策

分析了南阳石蜡精细化工厂直馏柴油碱洗乳化的原因，介绍了该厂直馏柴油碱洗抗乳化措施，这些措施包括：优化操作参数，加强生产管理，深度碱洗柴油轻组分然后轻、重组分混合出厂。这些措施的综合应用彻底解决了南阳石蜡精细化工厂直馏柴油碱洗乳化的问题，又保证了柴油收率。