A new approach of formation navigation derived from multi-robots cooperative online FastSLAM

A new formation navigation approach derived from multi-robots cooperative online FastSLAM is proposed. In this approach,the leader and follower robots are defined.The posteriori estimation of the leader robot state is treated as a relative reference for all follower robots to correct their state priori estimations.The control volume of individual follower will be achieved from the results of the corrected estimation.All robots are observed as landmarks with known associations by the others and are considered in their landmarks updating.By the method,the errors of the robot posterior estimations are reduced and the formation is well kept.The simulation and physical experiment results show that the multi-robots relative localization accuracy is improved and the formation navigation control is more stable and efficient than normal leader-following strategy.The algorithm is easy in implementation.     

基于改进的Elman神经网络的网络流量预测

在Elman神经网络的基础上提出了改进的网络,根据实际网络中测量的网络流量数据,建立了基于Elman神经网络的流量模型,分别用Elman神经网络和改进的Elman神经网络对实际网络流量进行预测,仿真实验结果表明,改进的Elman神经网络具有良好的预测效果,改进的Elman神经网络具有更高的预测精度和更好的动态性能.     

基于进化计算的兴趣建模

为实现对个体的兴趣建模,提出基于进化计算的建模(Evolutionary Computation Based Modeling,ECBM)方法。该方法采用定性和定量相结合的方式对个体的兴趣系统进行建模,首先通过定性分析构建个体的兴趣模型框架,然后通过进化计算(Evolutionary Computation)方法对模型参数自动进化。实验结果表明,ECBM能够通过数据驱动模式优化模型参数,并利用更新信息进化模型,使其不断逼近真实系统。     

基于时延抖动的主动队列管理算法

随着Internet的迅速发展,致使IP业务的快速增长和多样化,用户数量急剧增加,网络流量呈爆炸式增长,网络拥塞问题变得越来越严重,因此服务质量(QoS)成为了当今世界研究热点之一.为了能达到相对的QoS的性能指标,拥塞控制发挥着相当重要的作用,而主动式队列管理(Active Queue Management,AQM)机制又是实现拥塞控制的重要手段之一,AQM成为了IP网络拥塞控制研究领域中备受关注和深入研究的热点问题.文中在增强CHOKe算法的公平性上,提出一种新的基于时延抖动的AQM算法-CZ-CHOKe.路由器通过时延抖动和队列的平均队长检测网络拥塞,同时采用动态采样击中和自适应丢包技术.仿真结果表明,该算法能有效地保护响应流,提高非响应流的击中概率,提高其算法的公平性.     

基于CC2530的ZigBee数据采集系统设计

为了使工业生产中的技术人员不用亲自去现场或者恶劣的环境就可以实时采集现场设备的数据信息及状态参数,结合ZigBee技术适用于数据采集系统的特点,首先在ZigBee技术的理论基础上介绍了数据采集系统采集数据的原理,然后详细讨论了基于CC2530芯片的数据采集节点的硬件设计方法及组网设计中的协调器建立网络、节点加入和脱离网络的软件设计方法,最后给出了该设计方案在LED路灯电压数据采集实验中的应用实例。实验结果表明这种设计方案不仅能有效地采集设备的各项数据,而且使系统的扩展、维护变得更加方便。     

基于LABVIEW的电能质量在线监测和分析

本文讨论了国家标准规定的电能质量参数的计算方法,并利用LabVIEW创建了频率、谐波、三相不平衡度的测量和数据分析程序,同时采用DataSocket技术进行网络通信。设计出了基于LABVIEW的电能质量在线监测和分析系统,该系统提高了在线监测的灵活性和参数的精度并能及时记录相关的电压事件,能够长时间稳定工作,具有一定的实用价值。     

完备ARRs集的生成方法及传感器优化配置应用

广泛应用于故障诊断和传感器优化、分析、证实的解析冗余关系(Analytical redundancy relations,ARRs)缺乏系统、有效的方法来产生完备ARRs集,为此,提出了一种逐次消元法。该方法以系统元关系(Primary relations,PRs)为基础,通过若干次循环消元过程,生成了完备ARRs集,同时生成了对应的假定特征矩阵(Hypothetical signature matrix,HSM);基于HSM,把传感器优化配置问题映射为一个特殊的0-1整数规划模型,并用分支定界法求解该模型。应用表明,该方法能在不降低故障检测率、隔离率的前提下减少传感器数目,降低了测试代价,对故障诊断中的传感器配置问题有借鉴意义。     

基于Android手机的人员定位与管理系统

提出来一种基于Android手机系统和Windows平台的人员定位与管理系统。该系统使用Android手机采集人员的位置和通信信息,通过手机GPRS网络将信息传送给服务器。管理者通过浏览程序访问服务器,获取人员的位置信息及与特定人员进行通信。系统是使用手机移动设备对人员进行管理的初步尝试,并且能建立高效的人员管理程序。