有环境约束时完成一族跟踪任务的力控制

本文为工业机器人提出了一种极点配置控制法，这种控制方法的优点有：一是它的积分作用消除了机器人的微小扰动和稳态误差；二是能任意设置系统的极点，因此能保证闭环系统的稳定性和规定状态变量的暂态响应；三是加入了加速度反馈，抑制了由电枢电感所引起的机械手的振动，最后，给出了ＰＵＭＡ５６２机器人的计算机仿真和实验结果验证了此控制法的有效性。     

The TDCPR Management Mode of Engineering Equipment

The Three Gorges Project is a very large project,and its structure is very complex.Interna-tional advanced engineering equipment is broadly used.The state of equipment running directly influ-ences project building qualities and limited time.According to the factud conditions of the Three Gor-ges Project,the characteristics of engineering equipment are analyzed.At the same time ,some theories about equipment management are induced ,and the TDCPR management mode of engineering equip-ment of the Three Gorges Project is put forwared in order to gain the aim of managing and using equip-ment well and speeding up the project construction.     

Synthesis and Hydrogen Storage in Single—walled Carbon Nanotubes

Single=walled carbon nanotubes(SWNTs) were synthesized by a hydrogen arc discharge method.A high yield of gram quantity of SWNTs per hour was achieved.Tow kinds of SWNT products:web-like substancea and thin films in large slices were obtained. Results of resonant Raman scattering measurements indicate that the SWNTs prepared have a wider diameter distribution and a larger mean diameter.Hydrogen uptake measurements of the two kinds of SWNT samples(both as prepared and pretreated) were carried out using a high pressure volumetric method,respectively.And a hydrogen storage capacity of 4 wt pct could be repeatedly achieved for the suitably pretreated SWMNTs,whicb indicates that SWNTs may be a promising hydrogen storge material.     

EGS程序图形化输入平台的开发

为了使EGS能够更加方便地被工程人员使用，使用VC^ 语言开发出一套运行于Windows下的EGSWIN程序，其中包括一个图形化的输入平台，通过使用本程序，用户可以仅仅进行简单而直观的输入几何实体的工作，就可以实现区域的定义。极大的提高了EGS的使用效率。     

m,m′-二氨基二苯酮与均苯四酸二酐的微波辐射聚合

研究 m,m′-二氨基二苯酮 (m,m′- DABP)与均苯四酸二酐 (PMDA)的缩聚及亚酰化 ,并运用微波辐射和常规加热两种方式对反应进行了比较。考察了微波辐射时间 (功率 )、单体浓度、单体配比和温度等因素对缩聚物的特性粘数、转化率的影响。用红外光谱对亚酰化度进行了表征 ,并用简并四波混频技术首次测量了该缩聚物的三阶光学非线性极化率系数及其响应时间。实验结果表明 ,微波辐射对提高聚合物的特性粘数和转化率都有显著作用 ;合成的缩聚物具有较大的三阶光学非线性极化率系数 (聚酰亚胺的 χ(3) =1.642× 10 -13 esu)和较快的时间响应 (19ps     

气力输送的供料装置(续完)

7　低速及栓流输送装置气力输送技术的重要发展是低速栓流输送装置的出现 ,这类装置解决了以往有些物料难以输送的问题 ,虽然它们基本上属于高压供料装置范畴 ,但都各自具有特殊的附加设备 ,用于得到要求的料—气流动形态。这些装置共同的基本特点是低速和高料气比(即高浓度 )     

海底沉积物中天然气水合物生成和分解规律研究进展

对国内外有关海底沉积物中天然气水合物生成和分解规律方面的研究进行了详细调研,得到如下结论:天然气水合物的生成和分解条件在海底沉积物中与在井筒、管道中有明显不同,其主要原因是多孔介质中流体与孔隙壁面间的界面效应对海底沉积物中天然气水合物的形成条件会产生明显影响;在海底沉积物中天然气水合物生成和分解条件的数值模拟技术研究方面,研究者大都假设以天然气水合物作为盖层的成藏类型,借助常规油气藏数值模拟技术进行模拟研究;影响海底沉积物中天然气水合物生成和分解条件的因素很多,因此海底沉积物中天然气水合物生成和分解规律研究必须借助试验模拟、数值模拟和现场测试相结合的综合方式进行。该调研成果可为今后天然气水合物经济有效开采技术方案选择和进行天然气水合物危害控制等提供参考。     

浅谈小型水库安全管理现状及对策

济南市长清区小型水库运行管理中发现了一些值得探讨的问题.本文主要介绍了济南市长清区小型水库安全运行管理存在的主要问题,分析了问题产生的原因,提出了相应的处理对策,以供参考.     

G.652光纤长途传输系统的色散补偿

针对当前国内长途传输光缆系统在扩容过程中，因光信号色散而影响传输质量的现象，结合实际工程建设，分析了光信号色散的危害及其成因，并提出了相应的解决办法及建议。     

小高层剪力墙结构开洞设计探讨

小高层建筑需通过剪力墙开洞(结构开洞)降低侧向刚度,本文对开洞部位以及墙肢和连梁设计提出一些看法,供设计人员参考。