龙门吊车系统的动力学建模

针对龙门吊车这一典型的欠驱动机械系统,采用拉格朗日方程的方法建立了其动力学模型。该模型同时考虑了吊车系统水平方向、前后方向和垂直方向上的三维运动以及由这些运动导致的负载摆角变化,且负载在二维空间的摆动角度通过特殊定义的二维平面的摆角进行描述。根据负载摆角的定义方式,取消三维吊车系统动力学模型的一个运动自由度直接将得到广泛研究的二维吊车系统的动力学模型。为了便于进行控制器的设计,还给出了近似条件下的龙门吊车系统的线性化模型。最后,数字仿真实验结果证明了动力学模型的有效性。     

基于物理的虚拟手交互碰撞力觉生成和反馈

提出一种考虑摩擦的虚拟手交互碰撞力觉生成和反馈方法,以让用户手指感受到逼真的冲击,增强虚拟操作的真实性和沉浸感．该方法首先运用冲量定理和弹性恢复系数,求得质点刚体在二维空间碰撞后的运动状态,然后结合库仑定理,生成质点刚体有摩擦的碰撞力,并拓展到三维空间的虚拟环境中,计算非质点的虚拟刚体碰撞的力矩,再通过虚拟手静力抓持力觉生成模型,将碰撞力和碰撞力矩作用到虚拟手上,求得每个虚拟手指受到的冲击力．当虚拟手抓持的物体与其它虚拟物体发生碰撞时,利用CyberGrasp力觉反馈数据手套,用户手指可感受到逼真的冲击力．实验结果表明运用所提出的方法,用户在虚拟装配时可感受到真实的碰撞力．     

电荷耦合器件的~(60)Coγ射线和电子辐射损伤效应

对东芝公司生产的TCD1209D线阵电荷耦合器件(CCDs)进行了60Coγ和1 MeV电子辐照实验,获得了CCDs的像元信号输出波形、像元光强量化值及器件功耗电流随辐照剂量的变化规律。比较了两种射线产生的CCDs辐射损伤。结果显示,60Coγ和1 MeV电子导致的CCDs辐射损伤不仅在程序上存在差异,而且二者的表现形式也有所不同。分析了电离辐射和位移损伤对CCDs内部不同单元的影响,表明了电子辐照产生的位移损伤是造成上述差别的重要原因。     

标准模型下基于口令的群密钥协商协议

基于口令的群密钥协商协议的目的是利用低熵的口令协商出高熵的会话密钥,并应用此会话密钥进行安全的通信,达到成员之间多方安全的要求。在Burmester及Desmedt协议的基础上,引入伪随机函数集和签名方案,提出一个标准模型下的可证安全的基于口令的协议,并对其进行安全性分析。     

一种信息系统的快速属性约简算法

在分析目前已有的基于Rough Set的属性约简算法后,认为计算属性的重要性的算法复杂度可以进一步降低,同时给出了一个新的较为合理的度量属性重要性的计算公式,并分析了该计算公式的性质,然后给出了一个时间复杂度为max｛O｜A‖U｜log｜U｜,O(｜A｜2｜U｜)｝的快速属性约简算法,最后用一个实例说明了算法的有效性。     

基于OWL-S和HTN的Web服务组合原型系统的研究

Web服务是近年发展的一种分布式技术,引起了越来越多研究者的关注.随着网络上Web服务技术描述的信息系统数量的不断增加,将现有的业务流程进行组合以满足较为复杂的业务系统成为当前发展的主要趋势.此外,由于Web服务所处环境的复杂性和动态性,使得Web服务组合任务变得非常困难.因此,Web服务组合逐渐成为语义Web服务领域研究的热点和难点.描述了一个基于OWL-S和HTN的Web服务组合框架,并详细介绍了如何利用HTN规划解决Web服务组合问题的算法思想.通过学生选课服务实验,验证了该方法的可行性.     

基于灰色系统理论高速列车ATO速度控制器研究

速度控制器是ATO系统的核心单元,也是列控系统的重要组成部分,针对目前高速列车无ATO功能的情况,研究智能的ATO系统速度控制器对实现高速列车自动驾驶具有的重要意义。通过分析CTCS-3级列控系统的结构和功能,提出了在CTCS-3级列控系统中增加ATO系统速度控制器的方案。首先设计了速度控制器与车载及地面设备的连接方式,实现了信息交互;而后应用灰色系统理论善于研究外延明确内涵不清系统的特点,建立速度控制器模型,进行预测及决策计算,得到比较合理的列车自动驾驶控制策略;最后采用遗传算法对其进行优化,得到最优控制策略。仿真结果表明,该方法实现了高速列车在CTCS-3级列控系统下的自动驾驶,列车运行的各项性能都得到了提高。     

基于广义双曲正切模型的机器人鲁棒模糊自适应控制

利用广义模糊双曲正切模型的全局逼近特点,设计一种模糊自适应控制器用于机器人轨迹跟踪控制.广义双曲正切模型利用输入变量的平移能以任意精度逼近系统的不确定动态.对于系统不确定外界干扰和模糊系统的逼近误差,通过求解一个线性矩阵不等式来保证闭环系统的鲁棒稳定性.对比传统的模糊基函数,在保证系统跟踪精度的前提下,双曲正切模糊基函数的自适应调整参数大大减少,仿真表明该控制算法具有较强的鲁棒性能和较好的跟踪性能.     

组合核函数SVM在网络安全风险评估中的应用

核函数是SVM的关键技术,核函数的选择将影响着支持向量机的学习能力和泛化能力。各个普通核函数各有利弊,在分析各个普通核函数的基础上,采用了一种新的组合核函数,它既具有很好的泛化能力,也具有很好的学习能力,并将其构造的支持向量机应用到网络安全的风险评估中,与普通核函数构造的支持向量机的评估效果进行比较。结果表明组合核函数支持向量机不仅提高了分类速度,而且具有较高的分类精度。     

基于代价敏感深度决策树的公交车环境人脸检测

针对公交车环境下的人脸检测具有光照变化、模糊、遮挡、低分辨率和姿势变化等问题,提出了基于代价敏感深度决策树的人脸检测算法。首先,基于归一化的像素差异（NPD）特征构建单个深度二次树（DQT）;接着,根据当前决策树的分类结果,利用代价敏感Gentle Adaboost方法对样本权重进行更新,依次训练出多棵深度决策树;最后,将所有决策树通过Soft-Cascade级联得到最终的检测算法。在人脸检测数据集（FDDB）和公交车视频上的实验结果表明,所提算法与现有的深度决策树算法相比,在检测率和检测速度上均有提升。