六自由度机器人运动控制与分析研究

六自由度机器人作为未来智能电网的重要组成部分,是一项值得研究的工作.本文从上位PC机、运动控制器、伺服系统等方面对六自由度运动控制系统进行了设计,并基于D-H坐标系对六自由度机器人进行运动分析.最后通过精确定位实验对六自由度机器人运动控制有效性进行了验证.     

多元羧酸与指甲醌染料交联染棉的结构及性能

为了提高天然染料对棉纤维的染色固色性能,以聚马来酸（PMA）和柠檬酸（CA）为交联剂应用于天然染料指甲醌对棉织物的交联染色。采用FTIR、SEM和XRD分析了染色前后棉织物的表面形态及结构,探讨了酯交联对棉织物性能的影响以及多元羧酸复配交联染色机理。结果表明,染色前后棉织物表面差别不大,各纤维间不粘连;直接染色后的棉纤维表面变化不明显,仅有少量染料附着,而交联染色后的棉纤维表面负载较多的染料导致其粗糙度增加,酯化反应主要发生在纤维的非晶态区。与直接染色棉织物相比,交联染色棉织物的染色深度（K/S）和上染率分别提高了88%和38%;染品的绿光、黄光增加,颜色饱和度提高;摩擦色牢度提高了1~2级;耐洗色牢度提高了1~2级;交联染色后棉织物的折皱回复角（WRA）提高了约60%,UPF值达到了50+,具有优异的抗紫外性能。     

细菌纤维素的功能化改性研究进展

细菌纤维素(BC)是微生物生长过程中产生的以葡萄糖为基本骨架的结构性碳水化合物,具有高纯度、高聚合度、高结晶度、高持水性、高抗张强度和良好的机械强度,在功能材料领域显示了巨大的应用潜力.综述了近年来BC合成菌种筛选的研究现状;分析了BC在透气、吸湿排汗、力学性能和染色与脱色性能调控方面的进展情况;重点总结了BC基材料在抗菌、防紫外线、防辐射、防静电、拒水拒油、导电和传感等功能化改性方面的研究进展;最后,指出BC大规模高效成模和成型技术、差异化高功能BC材料制备技术是未来的重点研发方向.     

可变频率变压器的最大功率传输控制策略

可变频率变压器（VFT）是一种能连接异步电网的新型灵活交流输电系统设备,其可传输功率的容量是重要的性能指标。针对传统控制策略未考虑转差率增大可能导致转子绕组超过额定容量的问题,对不同的转差率和定子无功功率情况下定子有功功率最大值进行研究;详细研究了采用串联变换器的VFT系统运行特性;对不同转差率进行了详细的工况分析。推导出最优定子无功功率给定值与转差率、额定视在功率和实际吸收无功功率之间的数学关系,并提出了VFT的最大功率传输（MPT）控制策略;通过硬件在环实验平台验证提出的MPT控制策略的有效性。实验结果表明,所提MPT控制策略能有效提高VFT的可传输功率,实现VFT的最大功率传输。     

基于能量谱相似度自适应聚类的配电网接地故障区段定位方法

分析谐振接地系统发生单相接地故障时各区段故障暂态零序电流的相似性特征,提出基于故障暂态零序电流Hilbert瞬时能量谱相似性自适应仿射传播聚类(adAP)的故障区段定位方法.所提方法对故障后首半个工频周期的故障线路各区段的故障暂态零序电流进行局部特征尺度分解(LCD),对得到的各频带波形进行Hilbert变换得到Hilbert瞬时能量谱.计算Hilbert瞬时能量谱两两间的动态时间弯曲距离,对动态时间弯曲距离构成的相似度矩阵进行adAP,根据Silhouette指标最高的聚类情况定位故障区段.在电弧故障、存在分布式消弧线圈系统、不同消弧线圈补偿度系统、噪声干扰、两点接地、采样不同步的场景下的仿真结果和现场数据验证结果表明,所提方法能克服工程应用中可能存在的影响,鲁棒性好、准确度高.     

抗生素菌渣水热催化产油及其特性

探究了菌渣的水热液化转换成生物油燃料的过程。结果表明,抗生素菌渣在260 ℃、保留时间是135 min时,获得最大的生物油产率（28.01%）。通过6种不同的催化剂进行催化,加入催化剂后,生物油产率最大的是Na₂CO₃（36.06%）和NaOH（36.31%）。碱催化的生物油的含氮化合物的质量分数在41.16%～49.74%之间,而酸催化产生的生物油含氮化合物的量在57.62%～59.32%之间。通过调节催化剂Na₂CO₃、NaOH的添加量发现,在投加量为8%时,生物油含氮量均最低,Na₂CO₃和NaOH催化产生的生物油组分的含氮化合物质量分数分别为29.12%和35.67%。在催化剂投加量为10%时,对氧的脱除效果都最好,分别为32.12%和29.02%,此时产生的生物油的热值达到最大（达到33.3220和34.7320 MJ?kg?1）。      

堆存温度对半水磷石膏胶凝性能影响

半水磷石膏（HPG）长时间堆存状态下会出现固结现象,其胶凝性能也相应下降。以室内HPG结晶水检测和单轴压缩试验为基础,通过设定4种不同堆存温度,分别为20,40,60和80 ℃,探究不同堆存温度作用下HPG试样结晶水质量分数变化和堆存后制备的充填胶凝材料（HCM）抗压强度发展规律,并采用扫描电镜等微观分析手段研究堆存温度对其强度影响机制。结果表明,堆存温度对HPG胶凝性能影响显著,高的堆存温度会加快HPG试样中的自由水转变为结晶水速率,而且会抑制堆存后制备的HCM强度发展。采用数据标准化对不同堆存温度作用后的试样抗压强度作出预测,被证实与实测值较吻合。微观分析发现,堆存温度主要影响体系的过饱和度,而使不同堆存温度作用后制备的HCM微观形态表现差异。      

微波场中铌精矿碳热还原反应行为研究

目前铌资源的研究大多处于常规加热阶段,因为能耗高、冷中心等问题无法广泛推广。微波加热技术是一种新型加热技术,可以有效避免冷中心等问题。借助微波马弗炉将铌精矿碳热还原反应与微波加热相结合,探究还原温度、配碳比及保温时间对铌精矿金属化率的影响,以及金属颗粒的成长行为。研究结果表明,微波加热在碳热还原反应中优于常规加热,在微波加热下,还原温度为1100℃、保温30 min、配碳比为1时,金属化率达到94.84%;1000℃时NbC开始生成,1100℃时铌钛产物主要为(Ti,Nb)C,1300℃时,钛的产物主要以TiC形式存在。     

EAF-CSP流程铌微合金化管线钢的连铸工艺

基于珠钢采用铌微合金化技术成功地开发了管线钢X52和X56的事实,结合CSP薄板坯连铸工艺特点,探索出一套适合含铌钢薄板坯连铸的浇注温度制度、结晶器保护渣、连铸拉速和结晶器热流密度匹配及二次冷却曲线等工艺控制技术.     

杯芳烃、受阻胺及其复合稳定剂对PP的抗光氧稳定作用

烷基取代哌啶胺化合物与三聚氯氰分步缩合反应，合成了中间体6-氯-2，4-双（2，2，6，6-四甲基-4-烷基取代哌啶胺）-1，3，5-三嗪，此中间体再与烷基多胺如乙二胺，二乙烯三胺等缩合得到一系列单体型高相对分子质量哌啶三嗪类化合物；制备了对叔丁基杯[4]芳烃，高分子受阻胺类化合物和PP共混体系，通过老化性能实验评价了共混体系的抗光氧性能，结果表明，杯芳烃，受阻胺类复合稳定剂能明显提高PP的耐光氧性能，且杯芳烃和受阻胺分子间具有明显的协同效应。