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研究开发出一种遥操作工程机器人系统,可以应用于诸如火灾现场的修复作业等广阔的领域.该系统由伺服控制的工程机器人、2根从远处操纵工程机器人的操纵杆、视频系统和6自由度运动模拟器组成.操作者坐于座椅上,座椅固定于运动模拟器的上方. 该系统需要解决的一个关键问题是如何使操纵者高质量地获得工作现场的临场运动感觉. 提出了一种6自由度临场运动感觉反馈方法,其信号源来自工程机器人上安装的6个加速度传感器. 该方法的有效性已为实验所证明,即应用6自由度运动模拟器不但可以高质量地模拟工程机器人单个自由度的运动:滚动、俯仰、转动以及前后、左右、上下的平移,而且可以高质量地模拟工程机器人的各种复合运动. 相似文献
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介绍了大庆油田近几年在套损井打通道加固技术方面取得的技术进步,在磨铣打通道技术上主要对钻铣工具的结构进行了优化设计及合理及合金刀块的优选组合,提高了磨铣效率,缩短了施工周期;在爆炸打通道技术中设计了安全隔爆装置,提高了施工的安全性,使爆炸扩径技术得到完善;Φ106mm密封加固技术的研制成功,取代了Φ100mm密封加固技术,为套损井修复后的完井工艺提供有效的技术支持,提出了大庆油田目前在套损井打通道加固方面存在的难题,结合国外在套损井打通道加固方面技术的新发展,对现有技术的局限性进行了分析,提出了今后技术攻关的方向。 相似文献
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金竹林隧道渗漏水治理技术 总被引:1,自引:0,他引:1
金竹林隧道是万梁高速公路上一座双跨连拱式隧道 ,隧道位于黄泥塘背斜北东倾伏端 ,岩层在隧道内呈单斜构造。隧道穿越北西向的山脊 ,脊顶狭窄 ,坡面顺直 ,自然坡度 2 0°~ 3 0° ,局部达 4 5°,相对高差约 1 2 0m。隧道东西口及洞身大多基岩裸露 ,植被稀少 ,仅在东洞口有小范围的粘土夹碎块石覆土层 ,厚2~ 8m ,隧道范围内孔隙水不发育 ,大气降水和地表水亦不发育 ,基岩裂隙水主要由大气降水补给。在隧道开挖过程中涌水量为 90m3 d。1 病害现状及成因分析在隧道建成后 ,但尚未正式投入运营时 ,发现中墙顶部以下多数地段 ,特别是洞口段存… 相似文献