基于空间几何方法的乒乓球机器人最优姿态求取

首先分析了仿人机器人手臂的空间几何构型,特别是针对在给定任务下末端执行器的姿态约束不完整的情况.并在此基础上,以机器人手臂的整体动能最小为目标,优化球拍绕其法线方向的旋转角.同时从整个机器人手臂动能的方面对机器人手臂的末端执行器姿态进行优化分析,并确定最优条件,即手臂所构成的平面与球拍运动速度向量所形成的平面互相垂直,然后根据最优条件及各连杆间的关系建立方程,求解出最优的末端姿态角,以减少机器人手臂运动所引起的振动.最后,通过仿真结果从动能求取和轨迹规划等方面验证了提出的方法的有效性.     

茴油臭氧化选择性的研究

研究了无水乙醇等溶剂对茴油臭氧化的影响以及茴油中三种主要双键物茴脑、α-蒎烯和草蒿脑臭氧化的选择性。研究结果表明 ,采用混合溶剂效果较好 ,混合溶剂的质量比为无水乙醇∶环己烷 =1∶ 3。臭氧对茴脑有很好的选择性     

水杨酸双酚A酯的合成与表征

研究了以水杨酸乙酯、双酚A为原料，二丁基氧化锡为催化剂合成水杨酸双酚A醇，考查了催化剂及用量、反应温度、反应时间及物料配比等因素的影响。结果表明：催化剂用量为0．6g，反应温度为120-130℃，反应时间为4h，物料配比为2．10：1，在此条件下，产率在94%以上。产物结构经元素分析、红外光谱、核磁氢谱进行了表征。     

JSTAMP/NV自动报告书功能详解及其应用

为使冲压仿真工程师高效地整理仿真结果并生成仿真报告,介绍JSTAMP/NV软件的自动报告书功能及其操作流程;以自动生成汽车翼子板的拉深工序的仿真报告为例,详细说明JSTAMP/NV自动报告书功能的使用.该功能可显著减少制作仿真报告的工作量.     

纳米二氧化硅与SBR复合改性乳化沥青的性能研究

用差示扫描量热法（DSC）对纳米二氧化硅与SBR复合改性乳化沥青蒸发残留物的热性能进行研究。结果表明，加入SBR乳液、纳米二氧化硅后样品的温度稳定性和耐高温性能均得到提高；其中SBR（质量分数0．03）加纳米二氧化硅（质量分数0．0005）复合改性效果最佳。纳米二氧化硅与SBR形成网状结构以及SBR在体系中吸附油分后的溶胀作用是沥青性能改善的主要原因。     

基于VPN的远程粮情检测系统通讯软件研究

针对本地化粮情检测系统实现远程操作,研究Winsock与VPN技术在系统通讯软件中的应用。VPN技术可以大幅降低搭建专网所需的网络设备成本与管理难度,使用Winsock技术可以提供完整的TCP/IP底层协议从而减少程序开发时间。本文设计一种基于VPN的远程粮情检测系统的通讯软件,在多线程下有效利用套接字的拥塞模式并完成网络状态自检,通过设置VPN客户端提升网络传输速度,实现系统通讯软件安全、可靠、快速的运行。     

在二辛基磷酸钠的微乳液中金属盐的最大含量

测算了二(2-乙基己基)磷酸钠(NaDEHP)或二(正辛基)磷酸钠(NaDOP)、正辛醇，正辛烷、水和金属盐(CoSO4、NiSO4、FeCl2、CuCl2和CaCl2等)组成的均匀单相微乳液中金属盐水溶液的极限增溶量(Vlim)和金属盐的最大含量(Smax)。相同条件下，NaDOP体系中的Vlim和Smax都比NaDEHP体系巾的高得多，这是因为NaDOP中的正辛基的空间位阻小。     

定容条件下火药实际燃烧规律的数值模拟

为研究火药的实际燃烧规律,建立了定容条件下火药燃烧的修正数学模型,分析了火药实际弧厚的分布及变化、点火不同步和燃速系数变化等因素对火药实际燃烧规律的影响。在此基础上,用考虑综合因素的修正数学模型对定容条件下火药的实际燃烧过程进行了模拟,计算值与实验结果具有较好的一致性,说明修正模型所建立的假设及处理方案是合理的。     

玻璃钢筋混凝土的有限元计算与试验

钢筋混凝土广泛应用于土木工程领域，但其结构耐久性因钢筋本身的锈蚀成为现今急待解决的问题。人们一直在寻找对钢筋混凝土进行改良的途径，用玻璃钢筋代替普通钢筋是解决这一问题的一个有效的方法，为此进行了试验和ANSYS有限元分析，结果证明此法具有可行性。     

丁二烯系统爆炸原理及防止方法

用实验分析验证了丁二烯系统自动爆炸的原因,即氧气进入系统形成了丁二烯聚过氧化物。分析了丁二烯聚过氧化物的组成,用键能法计算了爆炸反应能量,结果与实例相符。在此基础上提出了预防爆炸发生的方法,即采取绝氧、氮封措施,定期进行气密性试验,加入一定量阻聚剂以及对设备进行优化设计。