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1前言随着机器人技术研究的深入和发展,人们越来越倾向于研究类似于人类,能够模仿人类特定行为的类人机器人。书写和绘画是人类的重要特征之一,因此研制能模仿人类的书写和绘画功能的机器人是人类的愿望之一。机器人要模仿人类的书写和绘画离不开机构设计。对于画像机器人来说,最重要的是多自由度机器人手臂的机构设计,因此,对画像机器人的手臂进行研究,具有重要的实践价值。2设计准则(1)根据画像机器人的设计要求和项目目标,从结构仿人和运动功能仿人的要求出发,提出了机器人画像手臂应该具有的自由度数是:上臂和前臂各设置1个转动自由度,… 相似文献
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太阳能集热装置是将太阳辐射能转换为热能的设备,国内外学者对太阳能集热器的核心部件之一的真空管进行了广泛研究。本文首先介绍了热管真空管集热器工作原理并对部分影响集热器性能的性能指标、主要技术参数等进行探讨;其次分析了热管真空管集热器在使用中存在的问题并提出了解决途径,再次讨论了热管真空管太阳能集热器的应用;最后从集热器结构、换热器内工质及性能参数等方面提出了改进热管真空管太阳能集热器性能的方式。 相似文献
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设计并制造了针对内孔类零件电刷镀修复的自动化脉冲流镀设备,其主要由镀笔主轴、三向数控工作台、镀液分离回收系统、工件夹具(以发动机连杆为例)、控制系统5部分组成。该设备能够为流镀过程提供脉冲(PC)和直流(DC)两种电源,可以精确控制镀笔3个方向的运动轨迹和速率,并能保证工作过程中6种镀液互不混合、循环利用。采用该脉冲流镀设备分别在直流电流和脉冲电流条件下制备了纳米复合镀层。与直流镀所得镀层相比,脉冲镀所得镀层更加均匀致密,Al2O3纳米颗粒含量更高,显微硬度更高,残余应力更低,耐磨性能更佳。 相似文献
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一种家庭网络主网网关的设计和研制 总被引:4,自引:0,他引:4
介绍了一种家庭网络主网网关的设计和研制,外部网络通过它能实现对家庭内部网络的接入控制。以家庭网络的Internet接入为重点,阐释了接入设备的研制,论述了主网网关的软件设计,分析并解决了有关进程间通信的两个关键性问题,最后简要说明了通过PSTN和IEEE802.11b网络接入家庭网络的软硬件设计及实现。本系统已在春兰集团等单位实际应用,经进一步改造又是一种嵌入式系统家庭网络的教学实验设备。 相似文献
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造纸废水处理过程具有高维、非线性和不稳定性等特点,并且其温室气体排放受诸多因素影响,目前缺乏可描述该过程的模型,因此难以对造纸废水处理过程的温室气体排放进行有效地管控与优化。本课题基于造纸废水处理温室气体产生机理,提出将响应面模型(Response Surface Model,RSM)、Kriging等方法与高维模型表征(High Dimensional Model Representation,HDMR)相结合,建立造纸废水处理过程中温室气体排放的代理模型,保障模型精度,同时降低优化设计所需计算成本。研究结果表明,对比于RSM-HDMR,Kriging-HDMR具有更高的近似精度,其验证结果R2大于0.95,更适用于高维、非线性的造纸废水处理过程。最后还基于Kriging-HDMR进行了关键参数的灵敏度分析,发现溶解氧传递系数和外循环流量对造纸废水处理温室气体减排最为关键。 相似文献
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The changes in quality characteristics of refined, bleached and deodorized palm olein (RBDPO) during deep-fat frying for 5h/day for 5 consecutive days in four systems were compared. The four systems were RBDPO without antioxidant (system 1); RBDPO with 200 ppm TBHQ (system 2); RBDPO with 100 ppm TBHQ + 100 ppm α-tocopherol (system 3); and RBDPO with 200 ppm a-tocopherol (system 4). The addition of the antioxidants reduced peroxide value, anisidine value, free fatty acids, polar components, polymer content, the rate of the changes in iodine value and the rate of oxidation of C18:2. Adding antioxidants, however, caused darkening of the oil and increased the formation of foam during deep-fat frying. 相似文献