基于仿人足球机器人协作定位技术研究

本文综述多机器人协作定位的研究现状,分析比较当前该领域的主要研究方向,介绍实现机器人协作定位的主要研究方法和关键技术,并总结多机器人协作定位面临的挑战和发展趋势.     

改进BP网络在航材需求预测中的应用

针对航材备件需求预测问题,在对影响航材备件需求量的多个因素进行分析研究的基础上,运用改进BP神经网络算法进行预测的仿真实验。实验结果表明,改进BP神经网络能够对积累的历史数据进行充分的应用,并且有较高的预测准确性。     

冻融循环下云母石英片岩三轴力学特性与强度预测模型

为探究云母石英片岩物理力学特性受冻融循环作用的影响,对饱水云母石英片岩开展了0、25、50、75、100次冻融循环试验,并对试样分别进行了4级围压下的常规三轴压缩试验,研究了其动弹性参数、三轴压缩破坏形式及三轴抗压强度的变化规律,取得如下成果:①随着冻融循环次数的增加,三轴抗压强度、动弹性模量、动剪切模量及动体积模量呈指数衰减,黏聚力及内摩擦角则呈线性衰减趋势;②随着冻融循环的进行,围压对试样强度的增大作用逐渐削弱,冻融循环对试样强度的劣化作用逐渐凸显;③冻融作用使云母石英片岩三轴压缩破坏形态由张拉破坏逐步演化为顺片理剪切破坏;④基于Jaeger破坏准则建立了一种以冻融循环次数、片理面倾角及围压为控制参数的斜交片理云母石英片岩三轴抗压强度预测模型,预测结果与实测数据具有较好的一致性。研究成果可为研究云母石英片岩冻融损伤劣化规律提供参考。     

北京城区河流沉水植物分布特征及环境因子关系研究

通过北京城区11条河流30个点位沉水植物及水环境因子调查,对沉水物物种分布、生态位特征及与水环境因子相互关系进行了研究,结果表明:北京城区河流均有沉水植物分布,春季优势种为菹草、穗花狐尾藻和篦齿眼子菜,夏季为金鱼藻、狐尾藻、篦齿眼子菜、黑藻、苦草及菹草.水深为影响城区河流沉水植物种类数量的重要因子,菹草为春季沉水植物管理关键物种.研究城区河流沉水植物分布特征及与水环境因子的关系,对北京市河流水生态环境的管理和持续改善具有重要的参考和指导意义.     

基于深度神经网络的高位滑坡范围预测

以贵州尖山营滑坡为工程背景,通过对深度学习的总结与分析,建立多层感知器模型以对该滑坡危险区范围进行非线性预测研究。通过对深度神经网络算法的优化,构建64-128-32-1四层多层感知器模型,并以滑坡最大高差、滑坡体积、滑源区坡度、坡脚坡度、地层倾角作为输入量,以滑坡最大水平运动距离作为输出量对该模型进行训练,实现影响因素与运动距离的非线性映射。根据对贵州省尖山营滑坡调查和研究,尖山营滑坡区域面积约648 700 m2,体积约1 200万 m3,属于特大型滑坡。依据最优模型对该滑坡进行滑距预测,滑坡平面直线距离1 769 m区域内为危险区域。     

Differential Evolution Algorithm Based Self-adaptive Control Strategy for Fed-batch Cultivation of Yeast

In the fed-batch cultivation of Saccharomyces cerevisiae, excessive glucose addition leads to increased ethanol accumulation, which will reduce the efficiency of glucose utilization and inhibit product synthesis. Insufficient glucose addition limits cell growth. To properly regulate glucose feed, a different evolution algorithm based on self-adaptive control strategy was proposed, consisting of three modules (PID, system identification and parameter optimization). Performance of the proposed and conventional PID controllers was validated and compared in simulated and experimental cultivations. In the simulation, cultivation with the self-adaptive control strategy had a more stable glucose feed rate and concentration, more stable ethanol concentration around the set-point (1.0 g•L^-1), and final biomass concentration of 34.5 g-DCW•L^-1, 29.2% higher than that with a conventional PID control strategy. In the experiment, the cultivation with the self-adaptive control strategy also had more stable glucose and ethanol concentrations, as well as a final biomass concentration that was 37.4% higher than that using the conventional strategy.     

矿用隔爆兼本安型计算机信号隔离器设计

针对煤矿井下电气设备要求本质安全的特点,设计了一种矿用隔爆兼本安型计算机信号隔离器,主要介绍了该隔离器的硬件电路设计。该隔离器主要用于矿井中本质安全型计算机主机与外部输入输出设备的连接,能够实时地传送键盘输入的数据,具有良好的信号隔离功能和抗干扰性能。     

煤矿应急通信保障系统的设计

提出了一种煤矿应急通信保障系统的设计方案。该系统的核心即应急救援软件平台通过中继网关、专用转换器等设备整合井下扩播电话机、小灵通、WiFi手机、调度电话机、井下广播系统,从而实现各通信系统间的互联互通;该系统通过应急救援软件平台实现与矿井人员定位系统的互联互通、与矿井工业以太网的综合接入。实际测试结果表明,该系统具有线路管理、音频播放、一键通、广播及应急通信救援等功能,提高了应急救援工作的效率。     

攻击型无人机切换控制系统容错算法研究

攻击型无人机单侧发射或投放重型武器时,可将飞行控制系统看作是一个切换控制系统。针对常见的常值型和时变型两种执行器故障,提出了一种自适应观测器设计方法,同时结合状态反馈控制设计了容错控制器。通过Lyapunov函数推出了观测器的误差是关于故障界输入状态实际稳定的充分条件,通过平均驻留时间方法证明了切换控制系统是全局输入状态实际稳定的。某型攻击型无人机仿真实例表明,此方法能在准确估计故障大小的基础上,有效保持切换飞行控制系统的性能,应用前景十分广阔。