基于IMU与激光雷达紧耦合的混合匹配算法

针对线、面特征匹配的激光雷达测距与地图构建算法(Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry And Mapping,LeGO-LOAM)在自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)室内室外实时建图与定位时,易出现激光里程计累积误差大和旋转估计不准确等问题,本工作采用惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)与激光雷达紧耦合的LeGO-LOAM算法,通过IMU为激光雷达提供的初始位姿信息,构建IMU与激光雷达联合误差函数,实现位姿共同迭代优化.其中,对于室外结构化信息较少时,在点对点的迭代最近点算法(Iterative Closest Point,ICP)较高定位精度的基础上,结合LeGO-LOAM算法和ICP算法互补性,进一步提出基于IMU与激光雷达紧耦合的混合匹配算法:当环境中结构信息较多时,激光里程计采用LeGO-LOAM算法,而当环境中结构化信息较少时采用ICP算法.实验结果表明,基于IMU与激光雷达紧耦合的混合匹配算法可有效降低激光里程计相对位姿误差和累积误差,提高AGV小车定位精度以消除部分地图重影.     

一种基于用户投资偏好与产品特征的P2P网贷个性化推荐算法

互联网金融的蓬勃发展,在将普惠金融的实惠带给投资者的同时,也因理财产品的多样化,给投资者带来了挑选适合自己的网贷产品的困扰。鉴于此,系统结合P2P网贷平台投资者的个人投资偏好和平台产品的特征,设计了一种基于用户账户持续时间、活跃度及投资偏好的P2P网贷个性化推荐算法,以节约投资者决策时间,加快平台资金筹集进度。     

Design and implementation of path planning algorithm for vehicle parking

Parking is an important and indispensable skill for drivers. With rapid urban development, the automatic parking assistant system is one of the key components in future automobiles. Path planning is always essential for solving parking problems. In this paper, a path planning method is proposed for parking using straight lines and circular curves of different radius without collisions with obstacles. The parking process is divided into two steps in which the vehicle reaches the goal state through the intermediate state from the initial state. The intermediate state will be selected from the intermediate state set with a certain criterion in order to avoid obstacles. Similarly, an appropriate goal state will be selected based on the size of the parking lot. In addition, an automatic parking system is built, which effectively achieves the parking lot perception, path planning and performs parking processes in the environment with obstacles. The result of simulations and experiments demonstrates the feasibility and practicality of the proposed method and the automatic parking system.     

高职高专《石油加工生产技术》课程改革与实施

以就业为导向,以岗位需求为原则,对高职高专《石油加工生产技术》课程进行改革。以企业岗位调研为课程建设的出发点,以培养学生企业能力为目标,重新建设高职高专石油炼制方向的汽柴油生产技术专业课程,实现校企共建,并在课程实施中初显成效,为后续的课程完善指明了改进的方向。     

多车道环形交叉口车头时距分布模型

为了描述不同控制类型的环形交叉口中车头时距的分布特性,基于对无信号和信号控制环形交叉口的不同区段、不同车道的车头时距数据采集,采用8种不同的模型对交织区和环流区的车头时距的分布形式进行了分析。并利用最大似然估计方法和Levenberg-Marquardt法对分布模型中的参数进行了估计,利用单样本Kolmogorov-Smirnov检验法对模型的拟合度进行了检验。最后通过双样本Kolmogorov-Smirnov检验对不同类型环形交叉口的车道之间以及同种类型不同车道之间的分布情况进行了验证。结果表明:不同类型的环形交叉口的车头时距分布存在显著差异,同一控制类型下不同区域的车头时距也存在不同,且Johnson SB分布和移位对数正态分布对车道的拟合效果较优。     

基于电力杆塔远程倾斜监测的设计

结合当前电力设施监控的实际背景,从实用性出发,以高性能、低功耗为目标,设计出基于GPRS网络的输电线路杆塔倾斜监控系统.该系统能够实时、准确地监测到杆塔的倾斜程度,可以及时发现杆塔可能存在的安全隐患并快速予以排除,从而可以节约大量的人力、财力和物力,实现对杆塔安全监控的无人值守,提高电网输电线路的安全,保证电力系统的稳定运行.     

一种高效的全局K-均值算法

针对全局K-均值算法时间复杂度大的问题,提出一种增量选择初始聚类中心的新方法。选择数据集中周围分布最密集的样本作为第一个初始聚类中心,选择最小化目标函数贡献大,并且和已有聚类中心距离远的样本作为下一个初始聚类中心。改进算法减少了增量选取初始聚类中心时的计算量,降低了时间复杂度。实验证明,改进算法与全局K-均值算法、快速全局K-均值算法相比,在不影响聚类效果的基础上,减少了聚类时间,与优化初始聚类中心的算法相比,聚类效果更优。     

应变率对上海安山岩强度和变形的影响

为了探究应变率对上海安山岩强度和变形的影响,试验中采用6种不同的应变率(1×10~(-5)s~(-1)~1s~(-1));选取了3种试件尺寸(D=38 mm,L=38 mm;D=38 mm,L=76 mm;D=58 mm,L=116 mm),以此探究试件的尺寸效应;利用微机控制刚性伺服三轴压力试验机对试件进行单轴压缩试验。试验结果表明:存在临界应变率εcr,当应变率低于时,岩石的峰值应力及极限应变随应变率的增大而增大,高于εcr时,则出现下降;试件长径比对εcr产生一定的影响,试件的长径比增加一倍,εcr则增加了一个数量级;当试件的直径一定时,随着长径比的增加,岩石的峰值应力出现了明显的增加,极限应变则明显下降;当长径比一定时,随着尺寸的增加,峰值应力出现了明显的下降;而尺寸对极限应变的影响则较小。     

女性泳装穿着舒适性要求及影响因素

结合相关服装舒适性的定义,对泳装穿着舒适性的运动机能性、视觉舒适性、触觉舒适性进行研究.提取了3个与其相对应的舒适性要求,即运动性、塑形性、压力舒适性,并分析其主要影响因素.鉴于泳装穿着舒适性影响因素的复杂性,只有各个因素的相互影响实现平衡才能够实现穿着舒适性的优化.     

德国项目教学的内涵及实施探究

项目教学是最近几年在德国职业教育教学改革过程中开始出现并渐渐得到大量实施的一种较新的教学方法,通过实践证明效果良好,尤其是在技师培训中对学员综合能力的培养起到了显著效果。分析了项目教学的目的意义,从项目教学的准备工作、实施过程、评估考核等方面总结了对德国项目化教学的内涵和特色,并指出可借鉴之处。