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An adaptive fuzzy decentralized backstepping output-feedback control approach is proposed for a class of nonlinear large-scale systems with completely unknown functions,the interconnections mismatched in control inputs,and without the measurements of the states.Fuzzy logic systems are employed to approximate the unknown nonlinear functions,and an adaptive high-gain observer is developed to estimate the unmeasured states.Using the designed high-gain observer,and combining the fuzzy adaptive control theory with backstepping approach,an adaptive fuzzy decentralized backstepping output-feedback control scheme is developed.It is proved that the proposed control approach can guarantee that all the signals of the closed-loop system are semi-globally uniformly ultimately bounded(SUUB),and that the observer errors and the tracking errors converge to a small neighborhood of the origin by appropriate choice of the design parameters.Finally,a simulation example is provided to show the eectiveness of the proposed approach. 相似文献
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多液压缸采样臂同步运动控制的设计与实现 总被引:1,自引:0,他引:1
针对移动式煤炭采样车上多液压缸采样臂的结构、功能及其技术要求,分析了液压采样臂采样工作时各液压缸的运动规律和控制难点.为解决采样臂的多液压缸联动以实现终端执行件采样头的位置和角度控制问题,通过软件建立采样臂三维模型,对采样臂采样时各液压缸的运动轨迹进行仿真规划,提出并使用一种基于Simotion C240的虚拟主轴同步的方法,实现多液压缸同步控制.所提出的方法成功地应用于某型号煤炭采样车的控制,满足了自动采样过程中螺旋采样头定点定角度采样的动作要求,取得了实际的应用成果. 相似文献
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气动人工肌肉手臂的神经网络Smith预估控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对含时滞d的1关节气动人工肌肉(PAM)手臂,用三层递归神经网络(RNN),建立PAM手臂包含时滞的模型(即非线性Smith预估器),并超前d步预测PAM手臂的输出角度.将此超前d步的预测值作为反馈量,与设定值相比较得到的误差作为PID控制器输入量,实现Smith预估PID控制.同时每一步都用RNN模型当前时刻的输出值与PAM手臂当前时刻实际输出值之差的平方做为RNN权值的在线调整准则对RNN预测模型的权值进行在线调整,以自适应PAM手臂的不确定性和时变性.使用Matlab通过串口和研华亚当模块对实物PAM手臂进行控制,控制效果表明所提出的Smith预估PID控制算法比常规PID控制算法的性能有显著提高,证明所提出的算法是有效的和切实可行的. 相似文献
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灌浆作为抽水蓄能电站建设中尤为重要的一项技术,其灌浆质量评价是工程建设中面临的重要科学难题,合理有效的灌浆质量评价对保障工程安全具有重要的意义。目前,灌浆质量评价的研究未考虑评价过程中的不确定性,且缺乏多指标综合分析。针对上述问题,提出基于AHP-可变模糊集的灌浆质量综合评价方法。首先,系统分析影响灌浆质量的相关因素,将灌浆质量综合评价分为灌前可灌性评价、设计及施工合理性评价和灌后质量评价3部分;然后,选取岩体属性、浆液性质、设计参数、施工参数、浆液压力、渗透性、密实性、耐久性等8个指标以构建评级指标体系;其次,基于AHP方法求取指标体系的各指标权重;再次,考虑灌浆质量综合评价中的不确定性,利用可变模糊集理论,建立评价等级与评价指标之间的不确定映射;最后,将基于AHP-可变模糊集的综合评价方法应用于荒沟抽水蓄能电站灌浆工程中,为灌浆质量综合评价提供了一种新的思路。 相似文献