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42.
本文提出了一种基于约束预测控制的机械臂实时运动控制方法.该控制方法分为两层,分别设计了约束预测控制器和跟踪控制器.其中,约束预测控制器在考虑系统物理约束的条件下,在线为跟踪控制器生成参考轨迹;跟踪控制器采用最优反馈控制律,使机械臂沿参考轨迹运动.为了简化控制器的设计和在线求解,本文采用输入输出线性化的方式简化机械臂动力学模型.同时,为了克服扰动,在约束预测控制器中引入前馈策略,提出了带前馈一反馈控制结构的预测控制设计.因此,本文设计的控制器可以使机械臂在满足物理约束的条件下快速稳定地跟踪到目标位置.通过在PUMA560机理模型上进行仿真实验,验证了预测控制算法的可行性和有效性. 相似文献
43.
连续加压炔化反应合成脱氢芳樟醇 总被引:1,自引:0,他引:1
研究了以液氨为溶剂 ,在反应温度 35~ 4 0℃ ,压力 2 0~ 2 5MPa的条件下 ,6 甲基 5 庚烯 2 酮连续加压乙炔化反应制备脱氢芳樟醇工艺 ,考察了反应时间、物料量比对反应的影响 ,并对反应机理作了初步探讨。实验表明 ,反应温度 35~ 4 0℃ ,压力 2 0~ 2 5MPa ,n (6 甲基 5 庚烯 2 酮 )∶n (催化剂 )∶n(乙炔 )∶n(液氨 ) =7∶1∶5 1∶15 3,反应时间为 2 1h ,脱氢芳樟醇收率为 92 %~ 94 % ,产品经减压精馏后 ,脱氢芳樟醇质量分数大于 98% 相似文献
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46.
TMHPHA与几种阻聚剂复配对EGDA阻聚的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
研究了2,2,6,6-四甲基-4-羟基哌啶-1-氧自由基(TMHPHA)分别与对苯二酚(HQ)、苯醌(BQ)、酚噻嗪(PT)等几种常用阻聚剂复配,组成的复合阻聚剂对AIBN(偶氮二异丁腈)引发的乙二醇二丙烯酸酯(EGDA)自由基聚合的阻聚效率。实验结果表明,复合阻聚剂TMHPHA-HQ阻聚效果较好,聚合反应的诱导期长,聚合速率下降,说明氮氧自由基与常用阻聚剂有协同效应。得出的阻聚剂的阻聚效率顺序为:2,2,6,6-四甲基-4-羟基哌啶-1-氧自由基-对苯二酚〉2,2,6,6-四甲基-4-羟基哌啶-1-氧自由基-酚噻嗪〉2,2,6,6-四甲基-4-羟基哌啶-1-氧自由基-苯醌。 相似文献
47.
Irganox HP-136(3-芳基-苯并呋喃酮)是一种高效的自由基捕捉剂,它能有效地捕获以碳为中心的自由基,许多实验表明它在聚合物稳定过程中起到了重要的作用.本文比较了Irganox HP-136与传统抗氧剂的抗氧机理,并分析了其在PP稳定过程中的作用. 相似文献
48.
49.
Study on Control of Pneumatic Selecting and Shifting Actuators Using Rapid Control Prototyping 总被引:1,自引:1,他引:0
A gearbox in-the-loop control platform using dSPACE real-time system is designed for the study on the control technology of pneumatic selecting and shifting actuators based on rapid control prototyping. The operational principle of such actuators was analyzed using dSPACE hardware and software, resulting in a better knowledge of the logical relationship among solenoid valves, gear positions of cylinders and system input/output. Based on these, a control model was developed under the Matlab/Simulink environment and rapidly improved to meet requirements through experiments. Relevant tests have shown that analysis efficiency on selecting and shifting actuators could be raised and development of control strategy facilitated. 相似文献
50.
Development of AMT Fault Diagnosis Technique Based on KWP2000 总被引:1,自引:1,他引:0
In order to make automatic mechanical transmission (AMT) capable of performing fault self-diagnoses and adaptive to standard communication interface,through technical analysis and intensive study concerning on-board diagnostic protocols now widely applied in Europe and America,KWP2000 on CAN is accepted as a technological path.An AMT fault communication system using hardware-in-the-loop simulation by dSPACE is developed,and communications compatible with ISO 15031-6 is realized on this module.Moreover,a han... 相似文献