儿童福利机构社会工作标准化研究探析

本文从现阶段我国儿童福利机构社会工作状况入手,分析了机构内主要社会工作以及存在的问题,阐明了开展标准化工作的需求和条件,针对问题提出了儿童福利机构社会工作标准化途径。     

平面四索机器人运动平台定位误差与优化

忽略平面柔索并联机器人的末端运动平台的姿态会造成定位误差.在考虑平台姿态的前提下,构建了机器人运动学模型并对末端平台进行静力学分析,再以各柔索张力的最小方差为优化目标,提出张力均匀化优化算法并利用罚函数、梯度法计算得到满足最优索力分布条件下的位姿,然后分析了静平台出绳点布置形状、平台形状等因素对定位精度的影响规律.MATLAB的仿真试验表明:张力均匀化优化算法定位误差小于10?6 mm,张力大小满足预期要求,考虑运动平台姿态的模型可修正偏转角度6°以上,不同的出绳点布置引起偏转角误差最大可达4.5°,运动平台长度和宽度相差越大,其对姿态影响也越大.样机实验表明:优化算法具有较高的精确度和可行性,对实现柔索并联机器人运动平台高精度定位具有重要意义.     

平衡重式叉车防侧翻模型预测控制研究

为降低叉车在高速转向时发生侧翻的概率,设计了一种液压支撑油缸作为执行机构,为叉车提供侧向支撑力。针对叉车行驶过程中的安全域判断问题,提出基于零力矩点的叉车行驶状态划分策略,以零力矩点沿侧向分量与叉车支撑平面的关系作为划分依据,并考虑侧翻过程中叉车支撑平面的变化,将叉车侧倾过程分为安全行驶、危险可控以及临界侧翻3个阶段：在安全阶段油缸不提供支撑力;在危险可控阶段基于模型预测控制算法进行油缸支撑力和叉车姿态的调节;在临界侧翻阶段控制油缸为车身提供最大支撑力。该方法以三自由度叉车侧倾模型为控制对象和零力矩点计算的依据,在MATLAB/Simulink中搭建防侧翻控制器进行欧标工况仿真,并进行了实车试验,验证了防侧翻模型预测控制的有效性。     

大型机柜振动工装仿真优化设计及试验验证

针对大型机柜振动试验时振动条件的准确施加比较困难,振动试验时因工装共振会导致样品的破坏等问题,采用有限元方法对大型机柜振动工装进行了模态分析并进行优化设计.根据仿真优化结果,加工生产出工装,对工装进行1～60 Hz正弦扫频试验验证,扫频试验结果表明大型机柜振动工装的固有频率大于扫频试验频率上限,满足振动试验要求,该优化设计方法对大型设备振动试验工装的设计具有一定指导意义.     

基于“工业4.0”的大规模个性化生产模式研究

根据大规模个性化生产的概念和特点,提出了一种基于“工业4.0”的大规模个性化生产架构,并详细分析了架构的关键技术和功能模块。将CPS、物联网、大数据、RFID,人工智能等新兴技术集成到架构中,实现产品的大规模个性化生产。并以自行车智能制造实验室工厂生产个性化自行车为例,阐述实现自行车大规模个性化生产的过程。     

立体仓库多机器人协同路径规划与冲突消解

针对立体仓库中多机器人协同路径规划问题,建立了一个具有最优作业时间和能耗的多目标路径规划模型.采用分治-协作策略将多机器人路径规划问题分解为多个单机器人路径规划子问题.在路径规划中,采用改进的蚁群算法对每个机器人的初始路径进行规划.基于时空协同约束,采用协同迭代优化策略,提出了多蚁群协同进化算法.针对路径冲突问题,设计了一种动态优先级冲突消解策略,有效地解决了多机器人冲突问题,找到了最优路径组合.仿真结果表明,该方法能有效提高多机器人的协同搬运效率,降低能耗并缩短搬运时间.     

粗糙节理的峰值抗剪强度准则

采用3组具有不同表面形貌的节理试件分别在0.5,1.0,1.5,2.0,3.0 MPa的法向应力下进行直剪试验,研究常法向应力条件下峰值抗剪强度与节理表面三维形貌特征参数之间的定量关系。选用有效三维平均倾角、最大可能接触面积比作为表征节理三维形貌特征的参数;在分析剪胀角与法向应力关系的基础上基于试验结果提出双曲线形式的经验剪胀角模型,进而建立新的节理峰值抗剪强度公式。与Barton公式、Son公式进行了对比,在分析计算偏差的基础上对新公式做出简要评价。     

地下连续墙泥浆槽壁稳定性评价的水平条分法

考虑土体分层性质,假定开挖槽段附近各土层厚度分布均匀且土层分界面垂直于槽面,以经典二维楔形滑块体模型为研究对象,提出了地下连续墙泥浆护壁稳定性评价的水平条分法,建立了满足条块力平衡的3M 方程评价模型和同时满足力平衡和力矩平衡的4M 方程评价模型,提出了求解方法,并验证了3M 方程模型的有效性和条分法提出的必要性。将3M 评价模型应用于武汉市某超深基坑成槽开挖坍塌的槽段稳定性分析,总结了临界角度和安全系数随地下水位、地表超载、泥浆高差、及泥浆重度的变化规律。最后用定义的水平条间力与竖向条间力的比值讨论了不同参数取值下水平条间力的变化规律。     

根植地域特色的文化商业街区设计 ——以重庆奉节县兴隆新城旅游商业街设计为例

本文结合重庆奉节县兴隆新城旅游商业街设计方案,从设计理念、空间场所营造、地域特征与建筑造型等方面进行解析,总结了该方案的理性生成过程,并提出了具有地域特色的文化商业街区的设计原则,即本次设计不是简单的对传统样式的拼凑,而是挖掘地域建筑的内涵,并对其再诠释的过程。     

引领高空作业平台安全新高度走尔杰携全明星产品重装登陆BICES 2013

2013年10月15日至18日,全球最大的高空作业平台制造商美国捷尔杰有限公司（JLG）隆重亮相第十二届中国（北京）国际工程机械、建材机械及矿山机械展览与技术交流会（以下简称“BICES 2013”）.