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位置跟踪是移动机器人自主导航中的一个主要任务.扩展的卡尔曼滤波定位方法是一个常用的位置跟踪方法,但是在对非线性系统方程进行线性化近似过程中引入了线性化误差.文中给出了一个基于线性系统模型的位置估计方法.用一个高维的状态向量表示机器人的位置空间,并选用环境路标的全局信息作为观测向量,此时系统动态模型和系统观测模型都是线性的,从而直接运用最优的线性卡尔曼滤波技术进行移动机器人位置估计.这种方法免除了非线性方程的线性近似过程,避免了线性化误差.实验表明,位置估计过程是收敛的、一致的. 相似文献
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双场作用下的∧-型三能级系统是研究电磁诱导透明(EIT)的基本模型,在此基础上,引入强微波驱动场作用于该系统的激发态能级与另一激发态能级间,就构成了三场作用下的级联准∧-型四能级系统.通过求解系统的密度矩阵方程,分别研究了耦合场和微波驱动场对系统吸收特性的影响。在耦合场和微波驱动场共同作用下,系统的探测吸收谱呈现为Autler—Townes双峰与EIT的叠加,可以用缀饰态理论对此做出合理解释.研究结果表明,Autler—Townes双吸收峰来自于强微波场与系统的相互作用,EIT来源于耦合场与系统的量子相干相互作用。 相似文献
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激光辐照对不同饵料微藻生长的影响 总被引:5,自引:0,他引:5
利用Nd:YAG激光(波长1.06μm,功率5W,照射时间0.5-3min)和Ar 激光(波长:488nm,功率70mw,照射时间5-20min)分别照射角毛藻和叉鞭金藻,辐照后进行细胞增殖和生长速率的测定。实验结果表明:照射剂量为1min的Nd:YAG激光及剂量为5min的Ar 激光对叉鞭金藻有较明显的促长效果,这两种激光处理组的细胞增殖量在辐照后的两天内较对照组分别高42.9%和48.1%,但这种促长效果随时间的推移逐渐消失。不同剂量的两种激光辐照角毛藻后,在延滞期均出现生长抑制现象,但进入指数生长期或传代培养后,剂量为1min的Nd:YAG激光及剂量为10min的Ar 激光对角毛藻有明显的促长效果,其中在指数生长期1min剂量的Nd:YAG激光处理可促长27.0%,传代培养后10min的Ar 激光处理组生长速率提高达51.2%。本文对不同激光及不同激光参数条件下,两种饵料藻的耐受性及生长特性的差异也进行分析探讨。本实验结果不仅证实了已有研究的推论,还展示出激光技术在饵料藻种选育中的应用前景。 相似文献
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宽带毫米波雷达目标时延神经网络识别新方法 总被引:2,自引:0,他引:2
基于一维距离像和神经网络研究宽带毫米波雷达目标识别问题,研究了用于雷达距离像序列识别的时延神经网络模型及其学习算法,并提出了基于距离像序列的宽带雷达目标时延神经网络识别方法,还利用三种飞机缩比模型的暗室测量数据,研究了时延神经网络分类器中时延单元数目对分类精度的影响以及分类器的分类性能。实验结果表明:本方法具有良好的应用前景。 相似文献
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介绍了RTDS在发电机失步保护动态模拟测试中的应用,阐述了基于RTDS建立发电机失步保护动态模拟测试仿真模型的方法,并通过一套成熟的发电机失步保护装置验证了RTDS在考察发电机失步保护上的有效性。 相似文献