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首先在结构上创造了新型螺栓、螺母和一套崭新的安装机。在主机上去掉了精密、复杂、昂贵的机器人或机械手,改用结构简单的集成齿轮机构,以实现同步旋拧功能;运用现代流体传动与控制的理论,建立流本控制的数学模型和传递函数,从而实现了4个同步安装的效果。 相似文献
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采用扫描电镜、能谱分析、X射线衍射和示差扫描量热分析研究了具有较大负混合焓的Al_xCu_(1-x)对称扩散系合金的高能球磨固态合成反应。高能球磨时组元晶粒细化达纳米级,造成纳米晶界亚互溶,为室温固态合成反应创造了条件,球磨强度对反应进程影响显著,在x=0.3~0.7范围内仅形成一种金属间化合物。 相似文献
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针对监控视频图像的特点,提出了一种有效的实时视频降噪算法。首先结合多帧图像采用基于Non—localmeans的运动检测方法自适应地区分图像的运动区域和静止区域,对静止区域采用时域加权均值滤波,对运动区域采用空域ANL滤波。充分利用了视频的时域、空域信息,在去除视频序列噪声的同时很好地保护了图像的细节。实验结果表明,提出的算法在不造成运动拖影的前提下,能够显著提高视频的信噪比和图像的主观质量。 相似文献
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The global robust output regulation problem for nonlinear plants subject to nonlinear exosystems has been a challenging problem and has not been well addressed. The main difficulty lies in finding a suitable internal model. The existing internal model for handling the nonlinear exosystem is not zero input globally asymptotically stable, and can only guarantee a local solution for the output regulation problem. In this paper, we first propose a new class of internal models, which is guaranteed to exist under the generalized immersion condition. An advantage of this internal model is that it is zero input globally asymptotically stable. This fact will greatly facilitate the global stabilization of the augmented system associated with the given plant and the internal model. Then we will further utilize this class of internal models to solve the global robust output regulation problem for output feedback systems with a nonlinear exosystem. Copyright © 2011 John Wiley & Sons, Ltd. 相似文献
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Xi‐Sheng Zhan Zhi‐Hong Guan Rui‐Quan Liao Fu‐Shun Yuan 《Asian journal of control》2012,14(6):1608-1616
The analysis method of optimal tracking performance is proposed for multiple‐input multiple‐output (MIMO) linear time‐invariant (LTI) systems under disturbance rejection. An H2 criterion of the error signal between the output of the plant and the reference signal is used as a measure for the tracking performance. Spectral factorization is applied to obtain the optimal solution of the system tracking error. The explicit expressions are derived for this minimal tracking error with respect to random reference signals under disturbance rejection. It is shown that the nonminimum phase zeros, the zero direction, the unstable poles, the pole direction of a given plant, statistical characteristics of the reference input signal, and disturbance signal have a negative effect on a feedback system's ability to reduce the system error with disturbance rejection. The results show that the optimal tracking performance will further be damaged because of disturbance rejection. Some typical examples are given to illustrate the theoretical results. 相似文献
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