Windows操作系统下内核级Rootkitss隐蔽技术研究

Rootkitss的主要作用是在隐藏自身的前提下以管理员的权限来实现对目标主机的控制.随着对内核机制的深入研究,内核级Rootkits的技术也得到了全面、深入的发展,对其的检测变得非常困难.研究内核级Rootkits的发展,深入分析内核级Rootkits自身隐藏、通信隐藏等隐蔽技术的工作原理及其具体的实现方法,结合最新的Rootkits分析现今应用于Rootkits中的新生关键技术,从而总结这些方法的优缺点,从中找到防范Rootkits的有效方法对于维护计算机安全有着重要的意义.     

基于单目视觉的松软地面星球车车轮滑转率估计

车轮滑转率的估计对星球车的移动控制具有重要的意义,可以帮助星球车进行定位导航,预防沉陷。通过分析两相邻时刻车轮-地面图像,建立车轮滑转率估计模型,提出一种只利用视觉手段估计车轮滑转率的方法。提取车轮-地面图像中高亮度车辙弱边界,利用两相邻时刻获取的车轮-地面图像中的车辙边界,估计车轮前进位移及线速度。提出车轮-地面图像中车轮标记点的提取方法,利用两相邻时刻获取的车轮-地面图像中的车轮标记点,估计车轮旋转角度和角速度。给出另一种利用编码器和车轮-地面图像估计滑转率的方法,对两种方法进行试验测试,试验结果说明两种方法是有效的,滑转率估计误差均低于9%。滑转率估计方法不仅可以帮助星球车在利用车轮-地面图像检测沉陷量的同时,而且能实现对车轮滑转率的估计,能提高从车轮-地面图像中获取的车轮状态信息数量。     

支腿式着陆装置运载器缩比模型相似性分析

为节省整机实验成本,实现运用垂直降落运载器缩比模型试验反演原型的着陆过程,为垂直降落运载器着陆研究提供便利,运用相似性分析理论,建立垂直降落运载器着陆过程的缩比模型,定量反映其原型着陆过程的动力学行为。针对着陆过程中碰撞、缓冲两种典型动力学行为建立分析模型,碰撞过程分别以速度跳变及冲击力作为分析目标,建立离散型、连续型(包含弹性与弹塑性两种模型)碰撞模型,采用量纲分析法和方程分析法,分别导出原型-缩比模型间的相似准则及力学参量比例关系。开展垂直降落运载器原型、缩比模型着陆过程仿真,验证离散型碰撞与连续型弹性碰撞、缓冲过程及着陆过程的动力学、运动学相似性,仿真结果数据与相似性分析理论推导吻合程度较高,该成果可为垂直降落运载器缩比样机设计及等效试验提供理论依据。     

基于欧拉-拉格朗日法的细水雾消烟模型研究

细水雾水幕在隧道火灾中具有较好的控烟阻烟作用，针对目前细水雾阻烟数值模拟研究中并未考虑细水雾的捕集沉降作用，依据气溶胶动力学原理，考虑细水雾的惯性碰撞、拦截效应和扩散效应捕集机理，基于欧拉-拉格朗日方法构建细水雾降温消烟模型，并对狭长通道内细水雾降温消烟实验进行模拟仿真，结果表明：模拟结果与实验高度吻合，能见度稳定在9 m左右，消烟模型对细水雾降温效果的影响较小，但在消烟过程中起到关键作用，不考虑消烟模型时，能见度仅为5 m，模拟值低于实验值约45%，表明该模型能够有效表征细水雾对烟气的降温、阻隔和消烟作用．     

转动C形腿与沙土作用建模及力学参数辨识

机器人足端与沙土相互作用力学模型的建立和参数辨识，是沙土表面步行移动机器人多模态感知和决策的重要约束条件和物理信息。C形腿构型在沙土表面具有高通过性和适应性，基于地面动力学中的抵抗力学理论，充分考虑C形腿在摆动步态条件下位姿和速度矢量对足地相互作用动态力学的影响，进而建立C形腿与沙土的相互作用力学模型。然后，通过三组宽度条件的C形腿与沙土表面的转动接触力学试验，提取数据并分析水平和竖直接触力随姿态角度的变化规律。然后，通过积分模型的解析推导获得线性表达形式，基于递归最小二乘算法对未知参数矩阵进行逐项推导。最后，基于逐项迭代输入输出矩阵函数，获得参数在已有数据样本容量空间内的辨识结果。与试验结果相比，辨识后的预测竖直力和水平力误差分别为4.05%和4.22%，验证参数辨识的准确性和有效性。辨识的参数能够反映沙土地面的部分物理特征，基准值则反映腿部几何构型对力学模型的影响。     

基于驾驶员模型的六足机器人自主/协同决策

重载六足机器人在野外地形环境移动作业时的决策智能水平亟待提高。然而，当机器人在尚未形成合理的决策结构层次时，直接采用其与环境进行交互方式进行常规的强化学习训练，将导致机器人的行为决策过于发散。因此，本文首先利用一种符合驾驶员决策逻辑的分步训练神经网络，得到驾驶员的决策经验模型，使机器人快速形成自主决策智能。此外，为融合人机决策优势，本文基于合作博弈理论，提出一种消除人机协同决策指令冲突的方法。搭建面向重载六足机器人人机协同决策的半物理仿真实验系统，开展实验的结果表明，机器人通过学习驾驶员先验模型和自主训练，其决策效果可接近驾驶员决策水平，同时人机协同决策指令可有效弥补单智能体决策指令的缺陷，在规则沟壑地形下协同决策指令的碰撞率指标优于驾驶员单智能体指令23.8%,障碍地形下协同决策指令的能量消耗指标优于机器自主单智能体指令34.1%。     

江西石坞金矿床地球化学特征及形成机制

石坞金矿位于钦杭成矿带东段之金山金矿田的北缘,是目前矿田内发现的第二大矿床。通过开展矿床地球化学特征研究表明,其主量元素SiO2为带入组分,Al2O3、TiO2、MgO、Na2O、K2O、P2O5为带出组分;微量元素显示出富集高场强元素Th、U、La、Ce、Zr、Hf,亏损大离子亲石元素Sr、Ba等特点;稀土元素球粒陨石标准化配分曲线均呈右倾型,轻重稀土分馏明显,富集轻稀土元素,具有明显的Eu负异常。上述特征揭示了石坞金矿的成矿物质均来源于新元古界张村岩组,形成于岛弧拉张背景下,这一认识对探讨石坞金矿的成因具有重要的意义。