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41.
6腿支撑液压式平台自动调平算法 总被引:20,自引:1,他引:20
为了实现6腿支撑液压大吨位平台的计算机控制自动调平,参照Stewart并联机构,将高次静不定平台结构转化为静定结构。通过对平台机构运动学和动力学分析,得到关于平台腿长、液压缸速度、加速度、驱动力的计算机参数化调平算法。基于测量结果,给出平台自动调平的运动规划。算例表明,算法正确,调整过程合理,参数化自动平算法既可作为调平闭环控制的依据,也为平台液压缸的结构设计、功率选择提供了定量参考。 相似文献
42.
43.
44.
Stewart平台对大型射电望远镜反作用力的研究 总被引:6,自引:2,他引:4
Stewart平台作为馈源位置和姿态精调系统被安装在大型射电望远镜的悬挂馈源舱中。本文推导了计算馈源舱中的 Stewart平台对舱体反作用力的公式 ,分析了馈源舱体姿态 ,Stewart平台的质量、调整速度与反作用力间的关系。研究结果为设计馈源舱与 Stewart平台的质量比 ,消除平台对舱体的动力影响打下了基础 相似文献
45.
大型射电望远镜馈源舱对Stewart平台扰动的响应 总被引:4,自引:2,他引:2
Stewart平台作为馈源位姿精调机构安装在大型射电望远镜的悬挂馈源舱中 ,与悬索对馈源舱位姿的粗调机构一起 ,构成馈源位姿的两级调整系统。模拟了当Stewart平台对馈源位姿进行精调时 ,馈源舱由于Stewart平台反作用力的扰动而产生的位移响应。根据模拟分析结果和观测精度要求 ,提出了保证馈源位姿两级调整方案成功实施的改进设计 相似文献
46.
47.
大型射电望远镜悬挂馈源结构的非线性力学分析 总被引:6,自引:3,他引:3
从降低风荷的角度 ,设计了大型射电望远镜的悬挂馈源舱体外形及舱内框架支撑结构 .对馈源悬挂系统进行了非线性有限元静力分析 ,结合优化方法 ,联立迭代求解了馈源舱体的位置、姿态、悬索的悬链线、张力和长度 ,为进一步系统地模拟分析非线性馈源悬挂系统在随机风荷作用下的风振响应奠定了基础 . 相似文献
48.
大型射电望远镜舱索柔性结构涡激振动的数值模拟 总被引:4,自引:1,他引:3
基于大幅度涡激共振发生的必要条件,找出了大型射电望远镜舱索柔性结构可能发生涡激共振的漩涡脱落频率锁住区域与相应的临界风速.在满足涡激共振必要条件的情况下,在时域中数值模拟了结构的涡激振动,给出了结构不会发生大幅度涡激共振的研究结论.模拟结论得到了模型实验的验证. 相似文献
49.
将完全约束绳牵引并联机构的冗余驱动求解问题转化为凸可行域上的多项式极值问题,提出了衡量驱动优化求解连续性和实时性的指标.通过对一个典型的摄像机器人驱动力分布优化问题的求解,对比分析了几种驱动力优化指标的实时性与连续性,并给出了指标选取的具体建议. 相似文献
50.
绳牵引并联机器人的静刚度解析 总被引:1,自引:0,他引:1
基于微分变换和线几何理论,建立包含关节弹性变形以及绳拉力等因素的绳牵引并联机器人的刚度模型,推导刚度矩阵的数学表达式.模型不仅考虑驱动单元、绳的弹性变形对机构刚度的影响,而且考虑机构在广义外力作用下由末端执行器微分运动所引起的结构矩阵的变化.通过线矢量的引入,分步求导模型中结构矩阵对末端执行器位姿变分的三维Hessian矩阵.模型表明,绳牵引并联机器人的系统刚度由两部分组成,其中一部分主要取决于绳的几何布置、末端执行器的位姿、驱动支链的物理特性;另一部分表达为结构矩阵相对末端执行器位姿的变分-Hessian矩阵与绳拉力矢量的乘积.大射电望远镜5m缩尺模型数值仿真与试验结果的对比验证了该方法的正确有效. 相似文献