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大型室内场景通常在高程方向结构较为相似,导致激光雷达扫描点云在高程方向特征退化,传统激光雷达SLAM的无人机定位方法易发生高程特征误匹配。针对于此,提出了一种基于惯性/高度传感器信息辅助的机载三维激光雷达解耦SLAM算法:将高度传感器、惯性姿态引入点云初始化过程,提高初始位姿匹配精度;将基于多元正态分布的点云配准算法在水平、高度通道解耦,约束点云配准方向,提高高程退化环境下的定位精度;同时使得传统SLAM六维位姿解算降为三维,降低了计算量。通过Gazebo构建船舱仿真场景,对提出的方法进行验证,结果表明本文方法可以提高在高程特征退化下的激光雷达SLAM定位精度,比传统算法提升40%以上,并有效提高了计算效率。 相似文献
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吸收式热泵中表面活性剂的强化机制研究 总被引:2,自引:0,他引:2
溴化锂水溶液中加入表面活性剂后,水蒸气吸收过程的传热与传质系数显著提高。20世纪50年代,国内外就开始对此强化过程进行研究,但目前尚未有被普遍认可的机制理论。研究人员普遍认同马拉格尼对流(marangoni convection)的强化作用,但是缺乏对其合理的解释。以往的研究大都基于静态池实验,这与实际吸收式热泵内吸收器的动态吸收过程(如液膜的形成等)相距甚远。另外,研究人员大都主要研究溴化锂水溶液与水蒸气的气液界面的强化作用,而忽视了溴化锂水溶液与铜管壁面的固液表面的强化过程。本文从微观的角度对2个强化界面进行分析,解释"马拉格尼对流"强化作用产生的原因,结论与诸多研究人员的实验结果一致。 相似文献
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开式吸收式热泵具有结构简单、低品位热能驱动、省电等优点,推广利用该技术,对解决目前面临的城市热源不足及提高工业能源利用效率具有重要意义,但运行中存在设备腐蚀、不凝性气体等问题。本文总结了国内外开式吸收式热泵的研究进展,其应用领域涉及供暖、空调、制冷及工业生产,处理气流包括空气、燃烧后烟气,驱动热源包括太阳能、生物质锅炉、天然气锅炉及电厂锅炉等集中热源和分布式能源,结构形式多样化;简述了开式吸收式热泵在工业余热,特别是天然气锅炉烟气余热和湿法脱硫电厂饱和烟气潜热和水回收领域中的应用;分析了运行中出现的溶液腐蚀、不凝气气体及设备堵塞问题,并提出了解决方案。 相似文献
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