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现有工程钻机机器人采用人工装卸方式换接钻杆,其工作效率较为低下且存在安全隐患。为提高钻机的钻杆换接效率,设计了一种六自由度钻杆装卸机械手。在此基础上,利用笛卡尔坐标系建立了机械手的运动学方程,并采用遗传算法运动学方程进行了求解。进一步通过UG软件建立了钻杆装卸机械手虚拟样机模型,并提出了同步驱动和依次驱动两种驱动方案,同时在两种方案下对钻杆装卸机械手的运动学进行了仿真分析,分析结果表明:运动学方程逆解和连杆参数设计正确;机械手同步驱动方式在运动特性方面优于依次驱动方式。研究成果为实现工程钻机人钻杆的自动装卸提供理论基础。 相似文献
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提出了基于DDS的数字延迟信号产生方法。分析了宽带线性调频信号通过时延后实现天线方向图在不同频率上的稳定指向,并在此基础上根据DDS信号产生的原理设计了适用于DDS核的非线性迭代算法。通过仿真试验验证了该方法的有效性。 相似文献
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为克服傅里叶变换光谱仪的机械扫描和光谱复原中软件处理实时性差的缺点,研究了一种基于FPGA的静态傅里叶变换光谱探测系统。根据傅里叶变换光谱理论,确立了选用等效斜楔干涉具和线阵COMS的方案,使用FPGA来实现,并详细介绍了系统工作原理。利用硬件描述语言VerilogHDL,在Vitex pro-2FPGA芯片上,实现了探测系统CMOS驱动电路、光谱复原处理电路等逻辑设计,并通过第三方仿真软件Modelsim6.3f完成了各模块的功能仿真。应用该实验系统对波长为635nm的半导体激光器进行了光谱探测,测试结果与MATLAB仿真计算值一致。实验结果表明该光谱探测系统具有运算速度快、实时性和可靠性好等优点。 相似文献
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在城市供热领域,燃煤锅炉和燃煤热电厂作为主力供热热源,尚存在着系统排烟温度高,热损失严重的普遍现象。本文提出基于喷淋换热的燃煤锅炉烟气余热回收系统,利用吸收式热泵和喷淋塔有效回收烟气余热,对系统建立模型,并利用工程实测参数进行模型验证,同时从节能减排效果及经济性方面进行评价。结果表明:模型的模拟结果与工程实测值变化趋势一致,绝对误差与相对误差均维持在合理范围内,可认为模型可靠;锅炉热效率达104.5%;CO2、SO2、NOx等污染物排放明显减少,烟气的年冷凝水量可达1.8万t,节能减排潜力巨大;经计算,该系统增量投资回收期为3.96 a,回收期较短,具有较好的经济性。 相似文献