基于任务空间的无标定视觉机械臂自适应跟踪控制

针对动力学参数不确定的无标定视觉机械臂系统,研究基于任务空间的自适应控制问题。对于控制器的设计,首先研究机械臂动力学参数不确定情况下基于任务空间的控制问题,然后设计自适应摄像机标定控制器,最后根据任务空间信息和图像空间信息的一致收敛关系统一两部分控制器,设计整个闭环系统控制信号和自适应控制律。实验结果表明了所提出的控制方法的有效性。     

基于CFD的固体颗粒对流量计振动管的磨损分析

流过流量计振动管的固体颗粒的轨迹是不规则的,固体颗粒与流量计振动管内壁发生碰撞,造成了振动管的磨损,限制了流量计的使用寿命.利用CFD流体力学计算软件对管道流体所含固体颗粒对流量计振动管的磨损进行分析与计算,预测流量计的使用寿命,对工程实践有一定的指导意义.     

改进的穿线法的卡尺图像识别

为了提高卡尺显示的数字识别效率及识别精度,提出了一种基于改进的穿线法的数显卡尺图像识别算法。传统的穿线法在数字图像识别时对图中数字垂直方向有倾斜的数字图像的识别会频繁出现错误,实用性差,有缺陷,无法在智能制造现场大范围推广。针对这个问题,先采用Radon变换对数字图像的垂直方向倾斜角进行估计,再利用该估计角度的倾斜直线代替传统穿线法竖直直线,进而通过数字图像分割和处理,实现高效率识别。实验结果表明,该算法识别率约为98%,很好地满足了工业测量中大范围高密集度的数字图像识别的使用要求。     

如何设计基于TCP/IP协议的Windows网络应用程序

本文就基于TCP/IP协议的网络应用程序设计原理、方法进行了详细的分析和说明。     

棕榈藤材的制备和加工

对藤材制备的采收、油浴、漂白等初加工工艺和藤材制品生产的精加工工艺进行了系统论述,分析了国内外藤材工业的发展现状和目前藤材工业面临的主要问题,指出藤材的基础研究有待进一步加强,以便更好地开发利用藤材,提高藤材利用率和藤制品价值.     

[车间调度]求解带有阻塞限制的HFSP的MILP模型与改进回溯搜索算法

针对带有阻塞限制的不相关并行机混合流水车间调度问题,以最小化最长完工时间为目标,依据不同的建模思想,建立了求解该问题的4个混合整数线性规划(MILP)模型;鉴于混合整数线性规划不适合求解中大规模问题,提出了一种改进的回溯搜索算法以求解中大规模问题,在该算法中,引入了轮盘赌选择策略以及变邻域搜索算法,以提高算法的收敛速度以及局部搜索能力。最后,对所提MILP模型以及算法进行了对比分析,通过对具体实例的求解验证了所提MILP模型以及算法的有效性及优越性。     

改性PVC防水卷材防老化涂料

改性PVC防水卷材(以下简称卷材)由于加入廉价的焦油进行改性,不仅解决了其与屋面的粘贴问题,还降低了成本。因防水可靠,施工简便,价格适宜,受到了建筑部门的欢迎。但由于焦油的加入,使卷材呈黑颜色,易挥发物的含量也增高了.据测定,黑色屋面在夏季烈日照射下,其表面温度可高达70～80℃。     

大机组油路的清洗探究

我国各大化肥装置的大机组油路或多或少地存在着油路不净、流通不畅而严重威胁装置安全运行的情况.本文着重介绍了合成氨装置大机组公用油系统油路的清洗方法、步骤及效果等问题,以供借鉴.     

航天轴承在较高温度下摩擦力矩特性的试验研究

摩擦力矩的大小和波动性是影响航天轴承性能和精度的主要因素.为了改进设计以提高轴承的性能,用改进后的轴承摩擦力矩特性试验台对某型号动量轮轴承在较高温度时的摩擦力矩特性进行试验研究,探讨了轴向载荷、温度和保持架类型对轴承摩擦力矩特性的影响.结果表明,圆兜孔保持架轴承的摩擦力矩基本上与轴向载荷成正比,而在较高温度条件下,摩擦力矩波动小,曲线有规律变化.当轴向载荷增大,温度升高时,方兜孔保持架轴承的摩擦力矩波动较大.     

适合高温高盐油藏的无机调驱剂室内研究

水玻璃在高温下不仅能自身形成凝腔，与高矿化度地层水作用能产生大量沉淀，有效封堵地层中的大孔道，并且可以形成高粘物质，增加水的粘度，减小水油流度比。水玻璃与原油的活性成分产生的表面活性物质，可降低油水界面张力，从而提高洗油效率。岩心物理模拟结果表明，水玻璃在高温、高矿化度下易进入地层，有较好的封堵效果和驱油效果。