基于ARM-Linux的爬壁机器人控制器研究

针对人工船舶除锈的效率低、危险性高、成本高等问题,研制出爬壁机器人进行船舶除锈。采用了上、下位机的分布式控制方案,对基于ARM-Linux的爬壁机器人控制器进行研究,包括遥感器、比较器及其组成电路。通过引用强化学习算法Q-Leaning算法,实现了爬壁机器人的强化学习循迹,改进了传统PID等算法无法针对环境进行最优化动作策略选择的缺点,提高爬壁机器人在不同环境下循迹的准确性。实验结果表明,基于ARM-Linux的爬壁机器人控制系统性能较好,可以满足控制器要求。     

焙烤食品膨胀机理初探

通过对焙烤食品膨胀机理的初步探讨，得出焙烤食品膨胀的两个条件：首先要有一个能保住气体不逸漏的有弹性及延展性的组织结构；其次要有足够的膨胀来源，即气体，并对各种气源作了介绍。     

黄豆面包,杂粮面包的制作

一、黄豆面包黄豆的营养全面而丰富,尤其蛋白质质量好。它含有人体所需要的各种氨基酸,特别是赖氨酸、亮氨酸、苏氨酸这些必需氨基酸在米和面等粮食中都比较少,但在黄豆中却比较多。反之黄豆中的蛋氨酸比较少,而     

亚麻籽的营养成分及功能研究进展

亚麻籽是世界十大油料作物之一,营养价值较高。亚麻籽含有α-亚麻酸、亚麻籽蛋白、亚麻木酚素、膳食纤维和亚麻胶等多种营养成分,从而使亚麻籽具有降血糖、降血脂和预防心脑血管疾病等多种功能。对亚麻籽的营养成分及其功能研究进展进行综述,以期为促进亚麻产业发展提供参考。     

建筑电气安装工程中常见问题的探讨

进入21世纪以来,建筑行业进入了蓬勃发展的时期,与之相配套的电气安装工程也得到了长足的进步,电气安装工程的安装质量是否合格,对于整个建筑运行是否正常有着紧密的联系,本篇文章主要针对建筑在进行电气安装工程的过程中需要加以重视的环节进行了详细的阐述,并对这些常见的问题提出了解决的方案,以期为其他工程在进行电气安装的过程中提供参考。     

改性纳米HA对PLA-PBAT共混体系结晶与流变性能的影响

采用熔融共混挤出法制备改性纳米羟基磷灰石（HA）/聚乳酸（PLA）-聚己二酸丁二酯-对苯二甲酸丁二酯（PBAT）复合降解材料,利用差示扫描量热仪（DSC）、流变仪、电子拉伸机、扫描电镜（SEM）等,对其结晶、流变行为、力学性能、冲击性能、表面结构等进行了研究。DSC结果表明：随着改性纳米HA添加量的增多,HA/PLA-PBAT共混体系的玻璃化转变温度先升高后下降;冷结晶温度逐渐下降,降低了13℃,结晶能力有所提高;结晶度由24.33%增加到33.47%。流变行为显示共混体系黏度随剪切速率的增大而减小,属非牛顿流体。此外,随着改性纳米HA的增多,HA/PLA-PBAT共混体系储存模量和损耗模量逐渐减小;屈服强度、缺口冲击强度、拉伸强度先增大后减小,当共混体系中改性纳米HA添加量为2%（80/20/2）时,达到最大值。SEM观察发现,少量改性纳米HA可以均匀分散在PLA-PBAT基体中并能显著提高其韧性。     

改性纳米二氧化硅/聚己内酯/聚(3-羟基丁酸酯-co-4-羟基丁酸酯)的结构与性能研究

利用异丙基三(二辛基焦磷酸酰氧基)钛酸酯偶联剂改性纳米二氧化硅,采用熔融共混挤出法制备聚己内酯(PCL)/聚(3-羟基丁酸酯-co-4-羟基丁酸酯)(P(3HB-co-4HB))/改性纳米二氧化硅(nano-SiO2)复合降解材料;利用红外光谱(FIIR)、万能拉力机、扫描电镜(SEM)、动态力学分析仪(DMA)等研究了改性nano-SiO2对复合材料的表面结构、力学性能等性能的影响。结果表明:改性nano-SiO2含量为4%时,复合降解材料的力学性能有明显的改善;少量添加的改性nano-SiO2可以均匀分散在PCL/P(3HB-co-4HB)基体树脂中,但当加入量过大时,容易发生团聚现象。     

多孔介质中交联聚合物动态成胶影响因素研究进展

交联聚合物冻胶是目前国内外应用最广泛的调剖堵水剂,在现场应用过程中,其效果受到多种因素的综合影响。本文综述了机械剪切、多孔介质剪切和吸附、pH值、岩性等多种因素对动态成胶过程的影响,同时为多孔介质交联聚合物动态成胶的进一步研究方向提出了建议。     

泡沫调驱的研究与应用进展

综述了泡沫调驱的类别及其应用进展。分析了各类泡沫调驱机理及泡沫与其他化学剂组合的协同调驱机理。指出了目前泡沫调驱在机理研究和现场应用中存在的不足,并提出发展方向。