凿岩机器人的发展现状与趋势及应用前景

介绍了国外凿岩机器人发展现状与趋势，凿岩机器人的发展趋势具有模块化与系列化、分布式网络控制、智能控制等特点。国内自主研制的首台凿岩机器人具有电脑导向、自动防卡钎等功能，在简单工况下可以实现孔位自动导引与自动钻孔功能，达到二十世纪末的国际先进水平。中国作为世界上隧道最多、最复杂、发展最快的国家，凿岩机器人具有广阔的市场前景，国产凿岩钻车将打破国外产品的垄断，并成为国内隧道凿岩的主要设备。     

隧道凿岩机器人的研制

计算机控制的凿岩钻车以其精确控制隧道断面轮廓、减少超／欠挖量、实现光面爆破效果与炮孔深度达到共底面而提高爆破效率等显著的经济优势和社会效益。在国内外得到越来越多的设计、施工单位认可，作者所在单位在国家“863”计划的资助下，凭借技术优势，以可靠、经济、高效为原则，研制成功了我国首台隧道凿岩机器人。     

从Bauma 2004展看小型挖掘机的现状及发展趋势

本届Bauma展上展出了挖掘机的厂商有74家,展出小型挖掘机的有37家,这其中绝大多数都是行业的巨人,像卡特匹勒(CATERPILLAR)．沃尔沃(VOLVO),小松(KOMATSU)等．他们的产品完全可以说明小型挖掘机的现状,并反映出未来的发展趋势。     

设计主导型全过程工程咨询模式的探讨

针对工程管理学术界、产业界围绕设计主导型全过程工程咨询模式的诸多争议,简要梳理了目前主流的项目管理主导型和设计主导型全过程工程咨询模式的特点、优劣势及其适用情境,并深入剖析了一个典型的设计主导型全过程工程咨询服务案例—海南铺前跨海大桥全过程工程咨询服务的成功关键因素,探讨了设计主导型全过程工程咨询模式下的治理机制优化问题,以期为业主在不同项目情境下是否选择设计主导型全过程工程咨询模式提供参考依据。     

发动机-变量泵功率匹配极限负荷控制

根据负荷多变工况条件下发动机一变量泵系统的节能要求，分析了发动机功率极限负荷的控制机理；运用转速传感控制原理，提出了变量泵随发动机功率变化进行功率匹配的动态调节方法；给出了发动机-电比例控制变量泵功率匹配控制方框图，推导出系统控制调节传递函数。实验证明：外负荷变化时变量泵吸收功率与发动机输出功率基本匹配，发动机无须功率储备就可以保持正常工作，节能效果明显。     

新型高效液压潜孔钻机

~~新型高效液压潜孔钻机!湖南山河智能@林宏武 !湖南山河智能@何清华 !湖南山河智能@陈欠根     

智能登山搜索算法规律的研究

智能登山法是一种新型的运动学逆解求取方法.使用时参数 d ,r 的选择对算法的性能影响很大.通过对一个数的搜索,用统计学的方法深入探讨,获得了智能登山法在使用过程中参数选择所具有的一般规律;该数值规律的使用,使得算法参数的选择合理,算法收敛速度加快,搜索次数可控,实用性增强.通过实例验证了数值规律的可行性.     

伸缩臂式叉装车调平机构铰点位置优化

提高伸缩臂式叉装车在装卸货物或铲掘作业时的整机性能,调平机构的总传动力臂成为制约其性能发挥的关键因素,利用MATLAB遗传算法工具箱,以提高传动力臂和降低油压波动为目标,建立了优化数学模型,对调平机构的结构尺寸和铰点位置进行优化,仿真表明优化后的尺寸能大大提高叉装车的作业性能的.     

Fault detection of excavator’s hydraulic system based on dynamic principal component analysis

In order to improve reliability of the excavator＇s hydraulic system, a fault detection approach based on dynamic principal component analysis（PCA） was proposed. Dynamic PCA is an extension of PCA, which can effectively extract the dynamic relations among process variables. With this approach, normal samples were used as training data to develop a dynamic PCA model in the first step. Secondly, the dynamic PCA model decomposed the testing data into projections to the principal component subspace（PCS） and residual subspace（RS）. Thirdly, T2 statistic and Q statistic performed as indexes of fault detection in PCS and RS, respectively. Several simulated faults were introduced to validate the approach. The results show that the dynamic PCA model developed is able to detect overall faults by using T2 statistic and Q statistic. By simulation analysis, the proposed approach achieves an accuracy of 95% for 20 test sample sets, which shows that the fault detection approach can be effectively applied to the excavator＇s hydraulic system.