基于OpenGL的隧道凿岩机器人动态规划系统的实现

隧道凿岩机器人是一个多臂多关节系统,在工作过程中存在多种干涉,使得动态规划的问题不易解决。本文对OpenGL与BorlandC^ 作了简单介绍,并利用OpenGL与BorlandC^ 混合编程,实现了多臂隧道凿岩机器人动态规划系统。为多臂凿岩机器人的孔序规划、路径规划提供了有利的指导,并为其它多壁多关节机器人动态仿真展示了一种简便的方法。     

上海世博村业主方工程项目管理创新与实践

上海世博村项目建设规模大、参建单位多、安全质量责任重、建设周期短,必须在业主方工程项目管理模式上做出创新,才能顺利实现项目目标。业主方在项目实施组织结构、风险管理、激励机制等方面进行了积极的探索,在实践中收到了良好的效果。     

激光照射对豚鼠皮肤胶原纤维和弹性纤维的影响

用光镜和电镜观察激光照射后豚鼠皮肤的变化，发现真皮的胶原纤维肿胀，周期性横纹模糊不清；弹性纤维增粗、卷曲、断裂。上述变化可能是激光的热效应所致。     

挖掘机机液耦合复杂系统仿真分析及试验验证

为全面分析某型挖掘机机液耦合复杂系统,提出了基于数字化虚拟样机的评估方法。利用Amesim软件中的HCD(液压元件设计)库,从元件设计的角度建立挖掘机的液压系统模型,使得模型与实际系统更加贴近。借助三维造型软件Pro/E建立挖掘机装配模型,利用Adams软件建立挖掘机动力学模型。通过软件接口技术使得液压系统模型与动力学模型相互关联,建立了挖掘机机液耦合仿真模型。通过挖掘机样机试验测试,结果表明仿真数据与试验数据基本一致,验证了联合仿真模型的准确性。联合仿真模型可用于挖掘机系统方案设计、挖掘机样机性能评估,也可用于挖掘机系统优化的研究,为产品开发提供一种周期短、成本低的新方法。     

液压挖掘机铲斗轨迹跟踪的鲁棒控制

首先给出了挖掘机工作装置的两自由度动力学方程模型;然后基于滑模控制原理设计了状态观测器,并在此基础上根据反演法设计了挖掘机工作装置的带滑模观测器的变结构控制器;最后在改造后的挖掘机上进行了试验,并给出了所设计的控制器和常规PID控制器跟踪设定直线的效果。试验结果表明,使用常规PID控制器所得到的跟踪误差大于40 mm;而使用作者设计的控制器其跟踪误差可以控制在30 mm之内。对比结果表明,所设计的控制器对设定直线的跟踪具有良好的动态特性,对系统的不确定性具有较强的鲁棒性。     

两相泵的汽蚀性能和吸泥高度

从固液两相流管中流动的伯努利方程，出固液两相流泵的汽蚀基础理论主程及其装置汽蚀余量和泵的汽蚀余理的理论表达式；在两相流不发生汽蚀时，出两相流泵的理论吸泥高度，研究结果表明：随着两相流泵输送两相流中的固体颗粒体积分数ψ和两相流的密度ρm增加，两相流泵的装置汽蚀余量减少，泵的汽蚀余量增加，两相流泵容易发生汽蚀破坏。     

上海市办公楼需求量的神经网络组合预测

本文以上海市办公楼需求量为研究对象,将其看作城市常住人口、办公楼建设投资额、CDP规模、办公楼租金指数、人均可支配收入、办公楼空置率等六个参变量的非线性函数,并采用Logistic预测法、人工神经网络预测等方法对六个参变量进行预测,在此基础上,分别利用BP、RBF和ELMAN神经网络模型对上海市办公楼的需求量进行组合预测.预测结果对政府部门和房地产企业制定相关政策和决策有一定指导意义.     

CONFORM铝连续挤压机主轴系统研究

本文分析了CONFORM连续挤压机主轴系统工作 时的受力情况，主轴受热伸长时在主轴系统产生很大的轴向力，对设备性能影响非常大。设计出一种新型联轴器联接主轴，此联轴器在受很小轴向力的作用时，允许被联接轴作轴向游动，基本消除了轴向力及春对设备性能的影响，此项设计改进已应用于LJ300连续挤压机，效果十分理想。     

非线性时变系统的一种即时局部模型及参数估计算法

针对包含未知和不可测量的确定性扰动的非线性时变系统的辨识和预测,提出了一种简便实用的线性化即时局部模型,给出并证明了这种即时模型的存在性定理。为了跟踪快速变化的模型参数,利用最新的多个线性局部模型进行外推,提出了一种滚动多模型加权平均参数估计算法。仿真结果表明了这种即时局部模型和参数估计算法的可行性。     

一种两臂凿岩机器人孔序规划算法

本文在利用各关节运动方向取值作为遗传算法的适应度函数的遗传算法规划单臂凿岩机器人工作任务的基础上,对单臂任务序列运用一种循环移位的方法,使两臂凿岩机器人不存在彼此互相干涉的工作任务,同时用两臂能共同工作到的区间内任务来平衡各臂的工作任务,对单臂工作序列采取截取、移位以均衡两壁的工作任务。