SEBS对SBR/PP热塑性弹性体增容作用的研究

以氢化苯乙烯-丁二烯-苯乙烯嵌段共聚物（SEBS）作为丁苯橡胶（SBR）/聚丙烯（PP）热塑性硫化胶（TPV）的增容剂,研究增容剂对共混体系的力学性能、共混物硫化交联网络结构、熔融温度以及断面形貌的影响。结果表明,SEBS添加量为6份时,体系的综合力学性能最佳;SEBS的加入提高了有效共硫化程度。增加了体系的化学交联密度;随着SEBS用量的增加,TPV的熔融温度逐渐下降;扫描电镜图片显示SEBS能有效提高界面结合力,提高PP与SBR的相容性。     

个体化用药基因电子身份应用程序的设计与实现

目的：为跨过药物基因组学基础研究至临床便捷应用的鸿沟,作者提出了基因电子身份（形象称之为“基因脸谱”）概念,并基于此开发了一款集“基因-药物”信息解读、用药指导等于一体的个体化用药基因电子身份应用程序（即“基因脸谱”）。方法：“基因脸谱”以自主开发的“精准用药知识库”为数据基础,采用Java平台上的开源应用框架Spring Boot及Uni-APP跨平台技术构建APP,该知识库内容取自目前证据级别高的药品说明书、指南或重要文献等。结果：“基因脸谱”APP具有基因检测预约、基因知识介绍、个体化用药建议、用药记录、基因脸谱解读和精准用药知识库六大功能。个人通过一次检测300多个基因位点的基因型,结果导入形成个人用药基因“身份证”。用药时,通过“基因脸谱”扫描或输入药物名称,自动给出针对个人的用药建议,包括：可能出现的药物不良反应风险、可能疗效降低甚至无效的风险、可能需要调整剂量等,为安全用药增加一道基因防线;通过“基因脸谱”还可获取药物基因组学知识和药品基本信息。结论：基因脸谱是一款可快速实现药物基因组学到临床应用、可提高用药安全度的数字疗法产品,将开启促进个体化医学加速落地临床的新模式。     

六腿滚动式奔跑机器人的建模与跟踪控制

针对欠驱动非完整约束六腿滚动式奔跑机器人,进行动力学建模与跟踪控制器设计。根据机器人的结构特点,采用拉格朗日法在俯仰和横滚2个方向上分别建立动力学模型,把动力学模型转化为规范形;以驱动电机力矩作为控制输入,为提高轨迹跟踪控制精度,在俯仰方向上基于HJI理论设计滑模鲁棒控制器。在横滚方向上,为提高系统的鲁棒性,设计反步滑模控制器,并利用Lyapunov函数证明闭环系统的稳定性;通过MATLAB进行仿真实验。结果表明：所提方法具有可行性。     

含氨废水生物处理技术进展

分析了石化行业含氨废水处理现状,对抚顺石油化工研究院的含氨废水生物处理研究进展进行了全面介绍,包括针对催化剂生产含氨废水、尿素生产含氨废水、腈纶生产含氨废水等的处理研究,提出了今后的研究方向.     

抽油杆力学模型有限元分析方法及应用

有杆抽油系统中,抽油杆是传递地面能量的重要元件。为防止抽油杆管发生偏磨,抽油杆上一般安装有扶正器。为准确计算装有扶正器的抽油杆柱的受力与形变,本文考虑抽油杆几何非线性的影响,建立了考虑扶正器影响的抽油杆柱力学有限元分析模型,给出了求解方法,最后将该方法通过软件用于抽油杆及扶正器的设计。现场检泵的结果证明了本方法的准确性。     

一种新型磁吸附履带式攀附机构的设计与试验

针对传统磁吸附攀爬机器人攀附力较小、带载能力差的问题,研究高攀附力/自重比磁吸附履带式攀附机构的设计与制造方法。提出一种新型磁吸附履带结构设计方案,研制攀附机构样机并进行性能测试研究。基于ANSYS有限元分析,对比分析4种Halbach磁铁阵列单元的最佳组合模式,实现了轻量化设计的攀附机构,有效提高了磁铁阵列单元的吸附力与自重比。为了实现磁铁阵列在攀爬机器人系统中的应用,融合链条传动和同步带传动方式,设计一种履带式攀附机构,并将它用于磁吸附攀爬机器人系统,完成了垂直攀爬和倒置攀爬运动,最大吸附力/自重比可达2.54。     

基于MRSVD与LMD的工业机器人交叉滚子轴承故障特征提取

针对奇异值分解(SVD)优化局部均值分解(LMD)方法提取工业机器人交叉滚子轴承振动信号微弱故障特征分量时出现的模态混淆现象,提出一种基于最大分辨率SVD与LMD的工业机器人交叉滚子轴承故障特征提取方法。以最大奇异值分辨率原则将一维振动信号构造成Hankel矩阵,采用SVD对Hankel矩阵进行分解得到奇异值序列;按照奇异值曲率谱原则及非目标值抑制原则对奇异值序列进行重构,将包含故障突变信息的重构奇异值序列进行SVD逆运算得到重构振动信号;最后利用LMD方法对重构振动信号进行故障特征提取,得到能够表征原始振动信号振动特征的故障特征分量。通过与SVD优化LMD方法对比可知,该方法完整地提取了工业机器人交叉滚子轴承振动信号的微弱故障特征分量,改善了模态混淆现象。     

基于EtherCAT的连续体机器人主从站设计

针对连续体机器人控制实时性低、稳定性差的问题,提出一种基于EtherCAT的连续体机器人主从站控制系统。主站使用开源协议栈SOEM,运行在移植了实时内核Xenomai的Linux操作系统上,并且设计了AX58100(从站控制器)+STM32F407(从站微处理器)的从站控制板,完成了从站控制板的硬件设计和软件设计。搭建控制系统测试平台,进行主从站的任务调度测试和实时性测试。结果显示：主站的最大调度延时为27.367μs,系统的发送周期为1 055μs,通信抖动为上下浮动10μs,表明主、从站具有良好的实时性和稳定性。     

甲基丙烯酸甲酯-甲基丙烯酸三氟乙酯共聚物细乳液的合成及其表征

以甲基丙烯酸甲酯(MMA)和甲基丙烯酸三氟乙酯(TFEMA)为反应单体进行细乳液聚合,制得了MMA-co-TFEMA共聚物乳液。利用FTIR和GPC表征了共聚物的结构和分子量,采用激光光散射法及透射电镜对乳胶粒子的粒径大小及形貌进行了表征,并通过接触角法对共聚物膜的表面性能进行了研究。结果表明,与常规乳液相比,以细乳液方法制得的MMA-co-TFEMA共聚物乳液稳定性好,粒径分布窄,聚合物的分子量分布窄,并且共聚物膜随着氟含量的增加疏水疏油性增强,表面能降低。     

聚苯乙烯/CO2发泡体系的气泡生长过程模拟

以聚苯乙烯/CO2发泡体系为研究对象,利用细胞模型推导出了基于牛顿流体本构方程、幂律流体本构方程、dewitt黏弹性本构方程3种本构方程的气泡生长数学模型,通过比较分析得出了最适合该发泡体系的气泡生长模型,并研究了熔体弹性和非牛顿性质等物性参数对气泡生长过程的影响。结果表明,dewitt模型能更加准确地反映实际的气泡生长的过程;聚合物熔体弹性在生长初期对气泡生长有明显的促进作用;聚合物熔体的非牛顿性质对于气泡生长全过程都有影响。