下肢康复机器人的主动柔顺自适应交互控制

为了更好地给患者提供稳定、舒适且具备主动柔顺性的康复训练环境,提出一种基于阻抗参数自适应调节的下肢康复机器人主动柔顺交互控制方案,该方案由外环的阻抗参数调节和内环的轨迹跟踪两部分构成.首先,针对康复训练过程中人体阻抗参数动态变化的问题,提出了模糊自适应阻抗参数调节器,将人机交互作用力、位置误差与速度误差作为输入,并采用模糊推理实时调整阻尼系数与刚度系数,实现对人体阻抗的自适应.其次,设计了间接自适应模糊控制器,合理构造模糊系统逼近未知非线性系统,对反映患者运动意图的设定轨迹进行稳定跟踪,利用李亚普诺夫分析方法证明了系统的稳定性.最后,通过仿真实验将本文方法与一般的固定期望阻抗参数方法对比,结果表明本文方法下的髋、膝关节轨迹的最大偏差分别降低53.43％和66.87％,验证了所提方法的可行性与有效性.     

基于SM9算法的部分盲签名方案

普通的数字签名在有效保护用户隐私方面存在诸多不足,如对签名的抵赖和跟踪时有发生。针对上述问题,提出一种基于 SM9 算法的部分盲签名方案,部分是指签名消息包含用户的消息和其他有关信息,能够有效抵抗签名抵赖和跟踪,同时引入可信第三方来防止恶意用户对信息的篡改。通过实验结果和理论分析,证明了所提算法的安全性和高效性。     

基于EDEM的混凝土板桩静压贯入过程三维颗粒流数值模拟

针对混凝土板桩在干粗砂地基中的静压贯入问题,为了明确贯入过程中的挤土效应及贯入阻力的发展规律,利用离散元数值模拟软件EDEM(Engineering Discrete Element Method)对干粗砂中混凝土板桩静压贯入过程进行了三维数值模拟。为此,提出了适用于类似试验的参数标定方法,分析了贯入过程中颗粒的运动特征。针对板桩结构的特点,对长边和短边方向的挤土效应进行了对比,并以短边为例,分析了不同高度处的挤土效应。最后,根据颗粒与桩结构的接触力,提取了桩端阻力和桩侧摩阻力的值,分析了两者在贯入过程中的变化规律。结果显示:在贯入过程中,颗粒的运动呈现"涡流状",并随贯入过程演化;板桩沿短边方向的表面隆起量约为沿长边方向的隆起量的2倍;随着长宽比的增加,板桩结构在短边方向和长边方向的隆起值相应增加,且短边方向的隆起值与长边方向的隆起值的比值与相应板桩的长宽比近似相等;随着贯入的进行,桩侧摩阻力所占的比重逐渐增加,在完全贯入后,侧摩阻力值约占桩端阻力的1/25;不同长宽比的板桩结构,其桩端阻力和桩侧摩阻力的单位值近似相等,并与准二维计算结果相近。     

后互联网+时代高职院校图书馆服务愿景思考

高职图书馆使命和目标就是为实现高等职业教育目标管理提供优质服务,助其实现教育的目标,形成独特的学校文化、竞争实力、品牌发展,提升教育教学质量,反映其所属学校的核心价值、使命和目标,同时适应新兴的信息和学习技术,以及利用这些技术的方法.     

直喷天然气发动机稀薄燃烧特性的仿真试验

在缸内直喷压缩天然气(Compressed natural gas,CNG)试验样机进行火焰传播特性可视化研究的基础上,仿真计算分析了不同喷射方式和不同点火方式对缸内浓度场、温度场等微观物理场的影响,以及这种微观物理场对NO生成规律的影响。结果表明:缸内浓度场的分布特性直接影响火焰传播速度和温度场,是控制稀薄燃烧过程的关键,可通过喷射方式来控制;点火方式主要改变温度场由此影响NO的生成规律;浓度梯度越大,火焰传播速度越快,稀薄燃烧稳定性越好;通过双点点火方式可以有效控制火焰传播速度。     

抗地震用建筑结构钢的显微组织及成分设计

地震波谱分析表明，地震区建筑结构用钢受震时的主要失效形式是高应力低周疲劳损伤和断裂。提高建筑结构钢的抗震性，应在保证钢材具有较高强度的同时，提供其塑性和韧性。低碳微合金铁素体晶粒超细化钢、双相钢和低合金相变诱发塑性钢都具有良好的抗震性。本文对钢的抗震性、显微组织和成分设计进行了简要阐述。     

压铸模与铝合金金属间化合物的形成与分解

为了研究压铸模与铝合金金属间化合物的形成与分解过程，进行了热浸铝试验。试验结果表明金属间化合物的形成与分解是一个连续不断的循环过程，两者之间的相互关系导致了钢基的失效以及体积的减少。     

中科院大连化物所质子交换膜燃料电池用Pt/C电催化剂的研究

电催化剂是质子交换膜燃料电池中非常重要的关键材料，文中详细地介绍了大连化学物理研究所燃料电池工程中心所研制的高分散度Pt/C催化剂的制备和表征结果，采用这种Pt/C催化剂组装了5kW的电池组，电池组良好的性能验证了催化剂的高活性，为了提高催化剂的利用率，文中研究了催化剂分散度和电池性能的关系，研究表明阳极侧催化剂分散度越高对提高电池的性能越有利，而在阴极侧Pt分散度的增加对电池的性能影响不大，这是因为反应界面上Pt分散度增加后降低了氧还原反应的比活性。     

蠕墨铸铁金相组织与机械物理性能的关系

蠕虫状石墨和球状石墨共存是蠕墨铸铁金相组织的主要特征。由于蠕虫状石墨和球状石墨在形貌特征、共晶团结构及大小均不同,因而蠕墨铸铁中蠕虫状石墨和球状石墨所占的比例将会影响各种性能。本文是在光学金相分析的基础上,研究蠕墨铸铁     

Enginered Interfaces for Adherent Coatings

ＥｎｇｉｎｅｒｅｄＩｎｔｅｒｆａｃｅｓｆｏｒＡｄｈｅｒｅｎｔＣｏａｔｉｎｇｓＨｏｕＱｉｎｇｒｕｎａｎｄＧａｏＪｕ（侯清润）（高炬）ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＰｈｙｓｉｃｓ，ＴｈｅＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＨｏｎｇＫｏｎｇ，ＰｏｋｆｕｌａｍＲｏａｄ，Ｈｏｎ...