一种基于改进词袋模型的视觉SLAM算法

针对室内环境中视觉同时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)精度不高和实用性较差等问题,采用深度相机作为传感器,提出一种基于改进词袋模型的视觉SLAM算法.该算法通过增加节点距离的方式,对传统的词袋模型进行改进,采用octree方法转化点云,生成可用于导航的八叉树图,并进行改进前后词袋模型对比实验、数据集精度实验和实验室实测.结果表明,改进后的词袋模型相似度计算能力和区分度更强,SLAM算法在环境有回环和相机运动较慢的情况下,效果较好,可满足室内同时定位与建图及后续导航需求.     

基于OSEK规范的网络管理的研究与改进

首先论述了基于OSEK规范的网络管理特点并对OSEK网络管理的工作机制进行了详细分析;在基于OSEK网络管理特点和工作机制的基础上,对OSEK网络管理在以太网上的扩展、资源占有率优化和实时性提高几个方面给出了解决方案。     

工业大麻中大麻二酚的后脱羧协同超临界萃取

目的:提供一种后脱羧协同超临界萃取制备大麻二酚(CBD)的方法.方法:工业大麻花叶预处理及干燥后进行二氧化碳超临界萃取.萃取温度为20～50℃,压力为10～30 MPa,二氧化碳流量为500～900 kg·h-1,时间为1～4 h.萃取物经过前处理后进行脱羧.脱羧后的CBD粗油通过分子蒸馏及高效液相色谱纯化,真空浓缩,结晶,制得高纯度CBD晶体.结果:与脱羧前相比,脱羧后CBDA含量明显降低,转化率在75％以上.制得的成品CBD晶体纯度均在99.7％以上,平均质量分数为99.86％.结论:脱羧协同二氧化碳超临界萃取可提高CBD提取效率、降低生产成本,适合工业化大规模生产.     

改性环氧树脂在立磨主减速机基础修复的应用

某公司一条60万t/年矿渣微粉生产线,使用的是其他公司出售的二手立磨设备,经过异地拆卸、分解运输至新生产线进行组装和调试。经过3个月左右的使用,立磨主减速机出现了较大幅度的周期性摆动（无需仪器检测,肉眼可见摆动幅度）,基础钢底板周期性弹动。     

浅谈防火涂料在隧道等地下工程中的应用

简述了对地下工程防火问题的认识，以及在隧道及地下工程中防火涂料的应用及选择。     

不流泪的高分子蜡烛

<正> 古语用“春蚕到死丝方尽,蜡炬成灰泪始干”的诗句来形容人们至死不变的决心和深情。其实这是将蜡烛在燃烧时所产生的缺陷用拟人化的手法,形象的表现出来而已。 随着高分子化学的迅速发展,“蜡炬成灰泪始干”的现象将成为历史而消失。普通石蜡的熔点只有68℃,因此蜡烛在燃烧的过程中,边燃烧、边熔化以至顺流而下,造成     

填料—橡胶间的物理和化学作用：Ⅲ.Al2O3,nano—Al2O3及nano—Al2O3／NDZ—101及NR

研究了Al2O3与NR的相互作用，发现二者交互作用的物理交联密度与Al2O3的吸油值和比表面积呈正相关性，与粒径和pH值呈负相关性，与吸油值（结构性）的相关性最大。Al2O3对硫化体系与BR的相互作用的屏蔽效应，使化学交联密度下降，但是与其比表面积和吸油值呈负相关性，与粒径和pH值呈正相关性。微米Al2O3无（4μm）或略有（1μm）增强作用，纳米的（25nm）有较大的增强作用，且全部是物理交联作用的贡献。加入偶联剂后，纳米Al2O3与NR的化学交联率达77.5%，化学交联对拉伸强度的贡献率达89.8%。     

混凝土构件的涂装保护

分析了自然环境对混凝土构件的影响，简述了混凝土构件涂装对防腐蚀涂料的要求及常规涂装保护措施。     

具有光学活性的β-羟基丁酸甲酯的生物合成

以乙酰乙酸甲酯为原料,从不同的酵母中筛选出合适的酵母作为催化剂,合成具有光学活性的β-羟基丁酸甲酯,考察了反应时间、菌体浓度、辅助底物葡萄糖、缓冲液的pH值、反应温度和底物浓度对反应的影响。结果表明,以面包酵母作催化剂,催化性能良好。比较好的反应条件为反应时间4h,菌体浓度50g/L,葡萄糖浓度0.6mol/L,底物浓度0.05mol/L,pH值7,35℃.在该条件下,β-羟基丁酸甲酯的收率达57%,对映体过量值达92%.     

酚醛树脂的循环水洗和缩合回收——一项减少酚水污染、增产树脂的有效措施

苯酚甲醛树脂是当前化工企业防腐施工中的常用原料。沈阳化工厂防腐车间生产的防腐通用型酚醛树脂是以碳酸钠为催化剂,用量为苯酚的百分之一。苯酚与甲醛的克分子比为1:1.4。反应釜每次投料量:苯酚约74公斤,38～42％的甲醛为90公斤左右。树脂的合成步骤顺次为计量投料、回流反应、盐