基于M型标准块的视觉引导机器人系统手眼标定方法研究

针对线结构光传感器引导的机器人系统的手眼标定问题,提出了一种以M型标准块为标定物的方法。该M型标定物的两条平行的脊线作为约束,基于两条平行脊线的约束建立包含手眼关系、机器人运动学以及两条直线位姿参数误差的模型。首先基于定点约束求解手眼关系初值并以此为基础解算出直线位姿参数的初值,然后通过最小二乘法解算误差参数并补偿到模型中,不断迭代直至计算的误差参数小于阈值,最终得到最终的机器人手眼关系及运动学误差参数。为了验证标定方法的有效性,以某精加工平面为被测物,利用线结构光机器人系统对平面进行测量,得到平面点云;拟合最小二乘平面,计算点到平面距离的均方根值作为评价依据。分别对所述M型标准块和标准球两种方法进行了实验对比,结果表明,相较于标准球方法,所述M型标准块方法得到的均方根误差由0.152 mm减少到0.080 mm,均方根误差的标准差由0.043 mm减少到0.005 mm,其标定结果的精度及稳定性得到显著提高。     

基于变异系数法分析四种改良剂对马铃薯面条品质的影响

通过单因素实验研究不同改良剂对马铃薯面条质构特性、拉伸特性与蒸煮特性的影响,利用变异系数法分析得到不同改良剂作用下各个指标所占重要性大小,并经过各指标的标准化值与权重的相关计算,得到4种改良剂对马铃薯面条品质影响的大小。结果表明:不同指标对马铃薯面条品质影响大小依次为:断条率（0.048） > 拉伸力（0.205） > 弹性（0.086） > 干物质损失率（0.065） > 黏聚性（0.048） > 拉伸距离（0.036） > 干物质吸水率（0.031） > 回复性（0.027） > 硬度（0.020）。不同改良剂对面条品质影响大小依次为:黄原胶（1.5467） > 谷朊粉（1.4304） > TG酶（1.3878） > 食盐（0.9818）。通过电镜观察,30%马铃薯粉面条添加改良剂食盐1.5%、黄原胶0.6%、TG酶0.6 U/g、谷朊粉8%,在此条件下制得的马铃薯面条微观结构得明显改善。变异系数法不仅可用于马铃薯面条品质改良研究,也可成为食品领域产品开发研究中指标选择的较好方法。     

基于铜(Ⅱ)席夫碱配合物为中性载体的高选择性水杨酸根传感器的研究

该文合成了双水杨醛缩4,4,-二氨二苯甲烷铜(Ⅱ)金属有机配合物,并以此配合物为中性载体,制得PVC膜离子选择性电极.该电极在pH值为4.0～8.5范围内对水杨酸根离子有较好的Nernst响应,且呈现反Hofmeister序列行为.电极具有良好的选择性、稳定性和重现性,其线性范围为2.7×10-5～1.0×10-1 mol/L.通过UV-Vis、交流阻抗技术分析了电极响应机理,将该电极初步应用于药品分析中,其测定结果与经典滴定法测定结果基本一致.     

Polystictus versicolor对糖厂离子交换再生液脱色及产多糖研究

利用Polystietus versieolor研究对糖厂离子交换再生液脱色及产生多糖的影响。在测定离子交换再生液成份的基础上，两倍稀释培养用离子交换再生液。研究了5L生物反应器放大过程中培养液pH值、还原糖与脱色率、化学好氧量、菌体生物量、多糖产量，以及透射电镜观察菌体细胞壁的变化，结果表明将原始废水两倍稀释，调整还原糖浓度到1％。添加适量的生物素，用通气搅拌发酵罐进行放太试验，可以缩短培养时间。培养52h，脱色串即可达到83％，COD的去除率达到72％，表现出强的有机负荷承受能力。菌丝体多糖产率提高，细胞壁增厚，证明废水中的大分子色素物质有利于转化为云芝菌丝体胞壁多糖。     

1 株水开菲尔粒中植物乳杆菌的鉴定及产细菌素基因分析

目的：对从水开菲尔粒中分离得到1 株能产生抑菌物质的菌株QF01进行菌种鉴定,并对其产细菌素进行实验、鉴定和基因序列分析。方法：通过牛津杯法测定抑菌能力,采用聚合酶链式反应（polymerase chain reaction,PCR）扩增16S rDNA和细菌素相关基因并测序,利用ProParam tool、TMHMM 2.0、InterProScan、SOPM和SWISS-MODEL在线软件对基因编码产物进行分析。结果：该菌株产的细菌素对大肠杆菌（Escherichia coli JM109）有明显的抑制作用,通过16S rDNA序列分析初步确定该菌株属于植物乳杆菌（Lactobacillus plantarum）。该菌株含有plnD、plnEF、plnV、plnR四种基因,其中plnV基因编码产物有跨膜螺旋结构,其结构存在信号肽特征。此外,从三级结构的模型预测得到4?种基因的编码产物均存在α-螺旋、β-转角、伸展链和无规则卷曲。结论：从水开菲尔粒分离得到的L. plantarum QF01菌株,含有plnD、plnEF、plnV、plnR细菌素基因,对大肠杆菌有很好的抑制作用。     

新型发酵剂对沙棘果酒品质及抗氧化性的影响

以沙棘果酒的理化性质、总酚含量、总黄酮含量及抗氧化性为指标,探究酵母菌传统发酵(方法Ⅰ)、巴氏葡萄球菌TS-82联合酵母菌发酵(方法Ⅱ)和酵母菌发酵并添加类胡萝卜素降解酶(方法Ⅲ)三种不同酿造方法对沙棘果酒发酵品质及抗氧化性的影响。结果表明:与方法Ⅰ相比,方法Ⅱ和Ⅲ对pH、可溶性固形物、酒精度、还原糖、滴定酸及微生物指标影响不大,且无致病菌检出。应用方法Ⅱ,可显著提高总酚含量(p<0.05),达到9.3 g/L(gallic acid计),且DPPH·的清除能力(86.5%)和铁离子还原能力(88%)也有所提高(p<0.05)。应用方法Ⅲ,沙棘果酒总酚含量为8.7 g/L(gallic acid计),DPPH·的清除能力为84.7%,铁离子还原能力为87.6%,与方法Ⅱ相比,总酚含量和DPPH·清除能力显著降低(p<0.05)。因此巴氏葡萄球菌TS-82联合酵母菌发酵的方式(方法Ⅱ)应用在沙棘果酒酿造中,在改善风味的同时,有利于开发高抗氧化性的保健食品。     

平菇微波-真空冷冻联合干燥工艺优化及其品质分析

为得到平菇最优干燥工艺,提高其干燥制品品质,本试验利用设计专家(Design-expert)软件的Box-Benhnken design(BBD)方法设计,分别采用单因素和响应面试验方法,分析探讨微波功率、转换点含水率和真空冷冻干燥时间三个因素对产品干基含水率、干燥速率、复水比和感官得分的影响。根据试验数据得出4个指标的二次回归模型,并对其进行响应面分析,得出优化后的平菇干燥工艺,最后对最优工艺条件下的平菇干制品营养成分(蛋白质、粗脂肪和总糖含量)进行测定。平菇最佳微波-真空冷冻联合干燥工艺为:微波功率300 W、转换点含水率37%、真空冷冻干燥时间11 h,在该条件下得到的平菇干制品具有色泽良好、品质极佳、营养成分保留较高等优点,以上工艺条件可为平菇干制品的工业化生产提供一定的理论依据和指导。     

7A04-T6热挤压铝合金棒材阳极氧化表面色差成因分析

7A04热挤压铝合金棒材在机械加工和硫酸阳极氧化后,制品表面出现黑条、黑斑等表面色差现象,严重影响制品外观质量。鉴于此,通过显微组织分析、维氏硬度检测、再次热处理后模拟阳极氧化等方法对表面色差成因进行了分析。结果表明：7A04棒材因固溶淬火时局部冷却强度不足,导致η析出相增多且分布不均,在硫酸阳极氧化过程中优先发生腐蚀从而形成较多ZnSO₄和Zn(OH)₂腐蚀产物,不能及时排出氧化膜孔,最终沉积在界面处,使铝合金制品表面宏观表现为黑色,存在黑条、黑斑等色差。     

大蒜多糖提取液的澄清条件研究

为了获得澄清透明的大蒜多糖提取液用以生产大蒜多糖,采用不同的pH、不同的澄清剂及其用量等条件处理大蒜多糖提取液。结果表明:在pH为4的条件下,澄清时单宁和明胶用量为0.04%和0.02%,或膨润土、明胶和明矾用量比为0.1%0∶.01%0∶.015%2种方法,均获得了澄清透明的大蒜多糖溶液。该结果可用于大蒜多糖的工业化生产。     

微波辅助萃取南瓜籽油

用微波辅助提取南瓜籽油,采用单因素试验和正交试验法考察了提取时间、提取温度和料液比对提取率的影响,得到了最佳提取工艺条件：提取时间10min,提取温度45℃,料液比1∶7。将萃取方法进行比较,微波萃取法有明显的优点,其提油率最高,萃取温度低,萃取时间明显的缩短,分别是溶剂萃取的1/24,索式抽提的1/48。