机器人控制模块中的执行驱动技术研究——一维工作平台电机选型计算

驱动元件,也称为执行元件,介于电子控制装置和执行器界面上的转换能量的元件。执行元件通过电子测量控制装置将输入的能量转换成系统所需要的机械能,实现这个功能的途径是通过电子控制器发指令给传动机构,机电传动机构经过内部控制过程再驱动执行机构来实现能量的转化。本文主要探讨了模块化机器人中的相关执行驱动技术,比较全面的论述了执行元件的性能特点和相关类型,对机电控制系统执行机构的要求进行了讨论和研究。最后总结出一维工作平台电机的选型理论计算方法。     

城市沉降监测点点之记绘制统一性的探讨

伴随着各地城市监测网的逐渐成熟建立,由于缺乏统一的行业强制规范,造成了多种形式上的兼容性问题。文章着重以国家基准工程、S市以及H市三种点之记类型异同,强调了点之记统一性的必要性,并提出了改善的建议。     

地木耳蛋白饮料的研制

[目的]研究地木耳蛋白饮料的配方,为地木耳资源的深层次开发利用提供参考.[方法]以地木耳为主要材料,并添加花生、核桃等辅料,通过合理调配.应用多因素正交试验,结合理化分析、感官评价、微生物检测等方法,得到该饮料成分的最佳配比.[结果]普通型地木耳蛋白饮料最佳配方:地木耳20%,花生6%,核桃6%,白砂糖7%,蜂蜜4%;酸性地木耳蛋白饮料最佳配方:地木耳20%,花生6%,核桃6%,白砂糖6%,蜂蜜5%,酸性果肉及果汁3%;选用0.2%藻酸丙二醇酯作为稳定剂,效果较好;不同品系地木耳蛋白饮料的起泡性和泡沫稳定性有一定差异,但差异不显著.[结论]地木耳蛋白饮料具有独到的风味和营养成分,为纯天然的功能蛋白保健饮料,适合各类人群需要,市场前景看好.     

生物质材料去除酚类污染物的研究进展

植物生物质材料储量丰富,将其应用在水污染处理的同时又能实现废弃生物质的资源化利用,在水污染控制和治理领域有很大的应用潜力。目前以生物质材料作为酚类污染物去除的研究仍存在不足,生物质原材料吸附能力的有限以及吸附传质过程不清晰限制了其在酚类污染物去除的应用。因此,对于改性和功能化生物质材料以及几种典型酚类污染物在吸附中的传质过程和去除机理是生物质材料在水处理资源化利用种需要加强的研究领域。     

DORST-15HS压机行程比对正角刀片尺寸精度的影响

为了提高正角刀片的尺寸精度,本文通过对DORST-15HS压机的压制过程进行分析,结合正角刀片不同区域的压缩比差异,提出了通过行程比的调节来减小尺寸变形的控制方法.通过压制实验,验证了行程比对正角刀片尺寸精度的影响.结果表明,行程比变化对正角刀片尺寸精度的影响对于不同混合料具有普适性;随着行程比的增加,正角刀片对角线总...     

复合板料摆碾铆接、胶接和混合连接性能研究

使用摆碾铆接、胶接和摆碾-胶接混合连接技术对玻璃纤维增强树脂基复合材料进行连接,通过拉伸试验检测该连接方式下的静强度。比较了不同连接方式的连接效果,分析了胶接时间、有无垫圈、多铆钉对连接强度的影响。实验表明摆碾-胶接混合连接能够有效提高连接件强度;垫圈对抗拉伸性能影响最大,加垫圈试件承载能力可显著提升29.46%;在一定时间范围内,胶接时间的延长可以大幅度提高连接件的静强度;然而与拉伸方向一致的双铆钉使用不能提升板料拉伸性能。     

培养条件对杜氏藻β-胡萝卜素含量的影响

为了优化杜氏藻的培养条件,对采自山西运城盐湖的杜氏藻(Dunaliella sp.)采用单因素和正交实验方法,研究了温度、盐度和氮、磷、铁元素对其细胞增殖和β-胡萝卜素积累的影响。结果显示杜氏藻的β-胡萝卜素含量与吸光度OD453nm之间存在良好的线性关系,利用吸光值表征杜氏藻β-胡萝卜素含量步骤简单,数据准确,适于高效快速对样品进行测定。杜氏藻在20~25℃,1.0~2.0mol/L Na Cl时,较有利于β-胡萝卜素积累。杜氏藻生长至对数期后,高浓度的氮源、磷源都不利于β-胡萝卜素的积累,而铁源在实验期间,对杜氏藻β-胡萝卜素的积累无影响。进一步优化,培养基中有利于β-胡萝卜素积累的Na NO3、KH2PO4和Fe C6H5O7的浓度最优组合为0.6200、0.0256、0.0010g/L。本实验得到了较适合杜氏藻积累β-胡萝卜素的培养基,为今后当地开发利用高产β-胡萝卜素藻株奠定了理论基础。     

程序设计课程的有效沟通教学研究

程序设计类课程在初学时难度较高,学生畏难情绪高,学习积极性差。本文从课堂教学中的有效沟通角度,提出了结合情感、态度和价值观的教学沟通四要素,结合多样化的沟通方式和沟通质量保障,从而激发学生兴趣,该方法在多门程序设计类课程中应用均得到良好的教学效果。     

硅藻生长优化富集油脂的促进机理

为了促进硅藻生长富集油脂并转化制取生物柴油的能力,以纤细角毛藻和新月菱形藻为代表,研究了硅藻生长条件（pH值、氮浓度、硅浓度、收获时间）对其富集油脂的影响规律和促进机理,发现在缺硅缺氮条件下适当延长收获时间能够显著提高油脂含量,纤细角毛藻的油脂含量和产油能力明显高于新月菱形藻。当培养基中硅浓度（Na2SiO3.9H2O）由200 mg/L降低到0、氮浓度（NaNO3）由12.0 mmol/L降低到0.5 mmol/L、收获时间由8 d延长到32 d时,纤细角毛藻的干燥生物质中油脂含量由13.25%提高到31.74%（达到2.4倍）,细胞产油能力达到39.62 mg/L。     

菱形藻同时自养和异养提高油脂产率的研究

为了提高菱形藻Nitzschia ZJU2的油脂产率,采用酵母提取物和尿素等有机氮源配合碳源进行同时自养和异养(兼养),优化调控碳氮成分等可显著提高油脂产率。当碳源葡萄糖浓度逐渐增至10 g/L时,油脂产率达到峰值,继续增大葡萄糖浓度反而会导致油脂产率减小;有机氮源优于无机氮源,当酵母提取物浓度达到1.5 g/L时油脂产率最高为164.50 mg/(L·d),达到异养的3倍和自养的8倍。兼养油脂中C16~C19脂肪酸比例(达到89.13%)高于异养和自养,不饱和脂肪酸含量较低,适合制取生物柴油。