GJK算法的一种特殊情形的形式化验证和应用

计算几何算法经常用于机器人避碰运动规划等安全攸关领域,对这些算法进行正确性证明非常重要.用形式化方法对算法进行验证是一种十分有效的手段,尤其是定理证明的方法用严格的数学公理和定理推理证明逻辑模型的性质,对所验证的性质而言是完备的.基于GJK算法设计了计算空间两条线段间距离的算法,用定理证明器HOL4对其相关的定义和定理进行形式化定义和证明,进而基于霍尔逻辑完成形式化表示和证明,对该算法的正确性实现了形式化验证.最后,给出了这一经过验证的算法在双臂机器人无碰撞运动规划中的应用.     

基于无线数据采集的地震波定位系统设计

介绍了一种基于无线数据采集的地震波定位系统设计方法。该系统以C8051F020单片机为主控芯片,利用GPS模块提供的PPS信号实现分布式采集系统的同步,利用无线射频模块XBeePro实现数据的无线传输。整个系统通过上位机进行实时控制。实验证明,该系统能够实现严格同步采集,整个采集系统工作稳定、操作简单,具有较高的工程应用价值。     

基于IOS的高校课表查询系统设计与实现

针对高校传统课表查询方式的不足,设计了一个基于IOS移动平台的课表查询系统,可以支持教师、学生使用IOS移动设备与服务器进行通信,随时随地查询课表,管理备忘录和学习笔记经过测试表明,该系统为课程管理提供了更为快捷有效的方案,并且有助于提高工作、学习效率.     

基于多Agent的飞机电子仪表系统仿真模型

电子仪表系统(EIS)在飞机飞行和维护过程中对飞机性能参数的显示具有至关重要的作用;针对电子仪表系统的功能仿真,提出一种基于多Agent的EIS系统建模方案,对系统功能从整体角度进行了描述和分类,在功能分类的基础上进一步建立了层次化系统结构模型,并利用混合型Agent对系统功能对象的结构进行了设计,建立了系统功能行为模型;最后以发动机N1转速超限为例对上ECAM显示功能进行验证,证明该方法在飞机电子仪表系统仿真建模的实用性和可靠性。     

概率模型检测技术在机器人路径规划中的应用

在机器人路径规划的实际应用中,针对机器人移动行为可能会受到外界环境影响的难题,提出了一种采用概率模型检测技术进行路径规划的新方法。首先,分析环境中的主要影响因素,将机器人的移动行为看作一个不确定事件,构建马尔可夫决策过程(MDP)模型。然后,采用概率计算树逻辑(PCTL)公式描述模型属性,表达机器人复杂多样的目标任务。最后,运用PRISM平台对模型进行分析和验证,得到满足属性的全局优化路径和定量数据。仿真结果表明,上述方法不仅能够保障机器人在障碍物环境中无碰撞移动,而且可以避开环境相对复杂的区域,保证机器人以最大概率完成任务。对比试验证明上述方法的正确性和有效性。     

基于主成分分析法的黏土分散性评价模型构建

为了评价黏土的分散性程度,以影响黏土分散性的物理、化学及矿物学指标为基础,利用主成分分析法（PCA）建立了黏土分散性评价模型。运用该模型对12组黏土土样的分散性程度大小进行了评价。结果表明,3号土样的分散性程度最大,6号土样的分散性程度最小,这与室内试验的观测结果相吻合。3号土样分散性程度最大的原因主要是由于该土样中蒙脱石的含量最高;此外,其中Na+的含量和易溶盐总量也相对较高。相反,6号土样中蒙脱石的含量最低,易溶盐总量和Na+含量相对较小,有机质和黏粒含量相对较大。该方法为分散性土的改性提供了理论参考依据。     

膜孔灌自由入渗铵态氮运移特性试验研究

以铵态氮为入渗溶液,模拟研究了铵态氮在膜孔灌肥液自由入渗条件下的运移过程.结果表明:在水平和垂直方向上铵态氮浓度与灌施时间呈比较明显的相关关系,在相同深度,随着灌施铵态氮时间的延长,铵态氮浓度逐渐增大;同一灌施时间,铵态氮浓度随着距离膜孔中心距离的增大而减小,在膜孔中心铵态氮浓度最大,并且浓度峰值随着时间的延长而增大;土壤保持铵态氮的最大含量为土壤对铵态氮的吸附量,灌施180 min时吸附量达到饱和.     

变电站主变非电量保护防误动作分析与策略

通过对110kV金马变电站非电量保护动作情况的分析,总结了6个应对此种情况的方案,虽然每个方案都有相应的不足之处,但是,也给以后系统安全运行提供了有效的技术支持,并为类似性质的变电站运行值班人员日常工作提出了几项防范措施,以加强供电可靠性的保障。     

那比重力坝4号坝段坝基加固措施优化研究

文章采用三维非线性有限元法,对那比水电站工程4号坝段的坝基抗滑稳定性进行研究,对比分析加固前后变位及应力的变化和三种加固方案下4号埂段坝基超载稳定安全系数.优化研究表明:4号坝段采用锚筋桩和固结灌浆加固处理措施后可以满足坝基抗滑稳定性要求,推荐采用长6 m间排距1.5 m×1.5 m的锚筋加固方案.     

基于UML顺序图测试用例的生成

在分析UML模型可测试性的基础上,提出一种基于UML顺序图模型生成分布式系统测试用例方法,以系统软件配置项为对象对分布式应用典型场景进行模拟,通过解析MDL文件给出对顺序图XML的建模方案,实现一个自动生成分布式系统测试用例工具。实验结果表明,生成的测试用例达到判定覆盖的标准,具有良好的应用前景。