机器人的动力学参数辨识

本文应用多刚体动力学原理，采用ＣＡＤ方法编制了机器人动力学参数辨识的通用软件ＤＰＩＲ，并对ＰＵＭＡ７６０型机器人动力学参数进行了辨识．     

计及动力刚化的柔体动力学

提出两种计及动力刚化影响的动力学建模方法；有限段方法和一致线性化动力学方法。分析了这两种动力不主动力刚化的机理，有限段方法将柔体动力学问题转化为带有柔性的多刚体体系统动力学问题，计及了几何非线性的影响，适合于解决梁式结构的动力学问题；一致线性化动力学方法将变形场描述成为变形广义坐标的非线性形式，在适当的阶段线性化，可得到一致线性化动力学方程，自然计及了动力刚化项，适合于柔体的小变形问题。     

带有空间伸展机构的复杂航天器柔性多体动力学分析

依据Ｋａｎｅ方程,提出带有多个柔性矩形板的复杂航天器的动力学建模方法。该方法是依据３个假设条件得到的,通过引入矩形板在中面内不可伸展的假设,并在适当的阶级进行线性化处理,可在动力学方程中自然地引入“动力刚化”项,数值仿真的结果为航天器的设计提供了重要的理论依据,本方法也可推广到其它多柔性系统。     

振兴机床工业的技术策略--开发TH6340加工中心的启示

介绍开发ＴＨ６３４０加工中心的方法：实际考察样机发现问题，再对样机动态性能综合试验和整机模态分析，在此基础上进行设计。结合开发ＴＨ６３４０加工中心的经验，提出振兴机床工业的若干技术策略。     

多体系统动态过程仿真的研究

本文主要研究多体系统动态过程的仿真，即却动画显示或其视觉化系统，此方法的主要应用对象即是机器人。     

多体动力学及其在机床中的应用(四)

第四章动力学 一、一般多体系统 我们采用凯恩方程解动力学问题。 1.凯恩方程 若多体系统具有l个自由度,可取l个广义速率yl;作为独立变量。在上述无约束系统中l=6N。再用偏速度和偏角速度构成广义力,则凯恩方程可表示为 Fl Fl = o l=1,…, 6N(113)式中fl;为与广义速率yl 相应的广义主动力;fl* 为与广义速率yl 相应的广义惯性力。 2.广义主动力 若多体系统处于一般力场之中,则作用于任意物体Bk 上的所有力,皆可简化为由一个通过质心Ck 的力Fk和一个力偶Mk组成的等效力系。由凯恩方程定义的广义主动力为 歹;=F。·。。; M。·0。;On)此…     

柔性机械臂末端位置的变结构模型参考自适应控制

本文用变结构方法设计柔性机械臂的模型参考自适应控制律．首先用最优状态反馈方法构造了参考模型，然后定义了末端位置误差，构造了滑模曲线，接着用变结构方法推导了自适应控制律，最后针对一具体柔性臂作了仿真研究，验证了理论的正确性并给出了一些有意义的结论．     

基于多体理论的五坐标数控机床的热误差建模

基于多体系统理论,针对数控机床加工系统中主轴部分的热误差,首次提出了五轴联动数控机床的热误差模型,并在MAKINO四轴加工中心几何误差参数辨识结果和主轴热误差参数辨识结果的基础上对该模型进行了仿真验证;仿真实验显示该建模方法具有良好的工程应用前景。     

复杂机械系统运动误差自动建模技术研究

基于多体系统理论的基本思想,研究了复杂机械系统运动误差建模的规律性,提出了复杂机械系统运动误差特征建模方法,用于解决复杂机械系统误差建模的通用性和自动化问题,以数控加工中心在线检测系统为例,说明了方法的应用。     

有限段方法及其在凸轮机构中的应用

用有限段方法并依据Ｋａｎｅ方程建立了梁式柔性体的动力学模型,编制了该方法的应用程序。首次将该方法应用于凸轮机构的动力学分析。结果表明,有限段方法是分析梁式结构机械系统动态的一种行之有效的方法。