Dynamic modeling and analysis of 3-RRS parallel manipulator with flexible links

The dynamic modeling and solution of the 3-(R)RS spatial parallel manipulators with flexible links were investigated. Firstly, a new model of spatial flexible beam element was proposed, and the dynamic equations of elements and branches of the parallel manipulator were derived. Secondly, according to the kinematic coupling relationship between the moving platform and flexible links, the kinematic constraints of the flexible parallel manipulator were proposed. Thirdly, using the kinematic constraint equations and dynamic model of the moving platform, the overall system dynamic equations of the parallel manipulator were obtained by assembling the dynamic equations of branches. Furthermore, a few commonly used effective solutions of second-order differential equation system with variable coefficients were discussed. Newmark numerical method was used to solve the dynamic equations of the flexible parallel manipulator. Finally, the dynamic responses of the moving platform and driving torques of the 3-RRS parallel mechanism with flexible links were analyzed through numerical simulation. The results provide important information for analysis of dynamic performance, dynamics optimization design, dynamic simulation and control of the 3-RRS flexible parallel manipulator.     

聚四氟乙烯修饰的MCM-49分子筛上苯与丙烯烷基化反应

制备了MCM-49分子筛负载25％聚四氟乙烯催化剂,将催化剂应用于苯与丙烯烷基化反应.结果表明,反应温度＜150℃时,表面疏油性催化剂可以使反应中由丙烯聚合生成的油性大分子和多异丙苯较快的从催化剂表面脱附,减少了油性大分子对催化剂活性中心的覆盖,减少积炭生成,提高了催化剂寿命.     

物理化学教学改革的几点认识

物理化学教学改革已是大势所趋,全面提高学生综合素质是进行物理化学教学改革的指导思想.作为素质教育的主力军,教师在物理化学教学中应紧密结合教学内容,注重兴趣教育,培养学生科学的思维方法和科学研究能力,全面培养学生的综合素质.     

深部采场覆岩断裂失稳过程及支架载荷预测分析

针对深部采场不同区域上覆岩层采动应力演化规律及液压支架载荷预测难题,采用模拟分析、现场实测与模型预测相结合的方法,揭示了深部采场三向采动应力与覆岩断裂失稳过程之间的关系,建立了基于液压支架压力监测数据驱动的支架载荷预测模型,进行了深部采场覆岩断裂失稳过程的支架载荷预测分析与验证,为深部采场顶板来压及灾害预测提供基础.采...     

并联机构在多维减振平台中的应用研究

介绍了将并联机构应用于多维减振平台的主体机构的意义和方法,以三平移并联机构为例,验证了并联机构应用于多维减振的可行性,并列举了部分适于做多维减振平台的多自由度机型.总之,基于并联机构的多维减振平台系统是多维减振领域里的新理念、新突破,且具有结构简单,机型紧凑,精确度高,部分或完全解耦的机型易于控制等特点,为研究多维振动的问题提供了新思路.     

抗层状撕裂高层建筑用100mm厚Q420GJC-Z35钢板的开发

通过微合金化成分设计及合理的控制轧制、热处理工艺,成功开发出100mm厚抗层状撕裂高层建筑用Q420GJC-Z35特厚钢板,产品力学性能满足国家标准GB/T 19879-2005要求且强韧性匹配,钢板超声波探伤全部符合JB/T 2970-2004 Ⅰ级标准.     

汽车管路胎具设计系统的开发与应用

在分析胎具设计的特点和要求的基础上,提出UG平台下进行胎具设计的一般方法,并以UGNX5.0作为平台,开发出基于胎具设计方法的汽车管路胎具智能化设计系统。利用该系统可实现管路胎具自动化设计,并可模拟设计过程,预测设计缺陷。     

平面2R欠驱动机器人的轨迹规划与控制

以含有一个主动关节的平面2R欠驱动机器人为研究对象,对此类欠驱动系统的轨迹规划问题进行了研究。首先建立了系统的动力学模型,采用时间尺度方法实现了主动和被动关节点到点的轨迹规划,然后引入滑模控制方法进行反馈控制,使被控系统收敛到给定的规划曲面上,克服了非完整系统不存在光滑状态反馈控制律使系统镇定的缺点。数值仿真结果验证了方法的有效性,为欠驱动系统的轨迹规划与控制提供了一种有效的途径。     

谁主沉浮——SMC精品大本营(上)

在宾得镜头里的大千世界,处处充满着迷雾般传奇。从整体风格上讲,宾得镜头既没有尼康的霸气,也缺少佳能的张扬,它就如同世外高人一般,从不显山露水,但又充满着神秘和传奇。或许正因有了这种神秘感存在,才能吸引众多追捧者的加盟,被世人所称道。让我们从历史角度走进宾得镜头里的大千世界,品味一下SMC超自然的魅力。     

高层建筑用Q460GJD- Z35厚钢板研发实践

阐述了60~80mm厚高层建筑用Q460GJD- Z35钢板在南阳汉冶特钢采用100t转炉—LF+VD精炼—浇注—3800mm轧机TMCP轧制的工艺研制开发过程,通过合理的化学成分设计、严格的冶炼、浇铸、合理的钢坯加热、TMCP轧制工艺控制,最终确保了TMCP交货状态的60~80mm厚Q460GJD- Z35钢板成功研制。采用微合金化的成分设计,通过TMCP工艺,充分利用细晶强化、析出强化等手段,获得了控轧状态的该钢种各项优异力学性能指标,去掉了钢板正火热处理工艺,降低成本的同时也缩短了生产周期。