基于对偶四元数的圆锥及划船误差补偿改进算法

为提高高动态环境下的对偶四元数捷联惯性导航算法解算精度,将梯形数字积分算法应用于圆锥和划船误差补偿算法中,改进了姿态和速度解算算法,提高了对偶四元数捷联惯性导航算法的解算精度。在单个采样周期内,利用前一时刻采集的陀螺角速率信号和当前时刻采集的陀螺角速率信号,通过梯形积分方式计算角增量进行圆锥误差补偿;利用前一时刻采集的加速度计信号和当前时刻的加速度计信号,通过梯形积分方式计算速度增量并结合同一时刻的角增量进行划船误差补偿。通过设计的多组动态模拟仿真航迹验证表明,当角速率和比力作为圆锥和划船误差补偿算法输入时,梯形积分算法的精度高于传统的矩形积分算法,且航迹的动态性越高,改进算法的性能优势越显著。同时,通过动态跑车实验结果的分析对比,进一步验证了该改进算法的实用性。     

基于新息自适应滤波的惯性测量单元误差在线标定方法研究

考虑到空天飞行器飞行环境和运动特性下导航传感器误差的噪声统计特性不可能完全精确已知,若使用常规卡尔曼滤波进行在线标定,将会导致滤波精度下降甚至发散。设计一种基于新息自适应滤波方法的惯性测量单元(IMU)误差在线标定方案和算法,克服常规卡尔曼滤波需预先知道噪声统计特性的不足,设计包含IMU安装误差、刻度因子误差和随机常值误差在内的27维高阶状态变量的误差标定模型,分析提出可同时对系统噪声和量测噪声协方差矩阵进行动态调整的新息自适应滤波在线标定算法。仿真验证实验表明,相较于采用常规卡尔曼滤波以及Salychev O自适应滤波算法进行在线标定,所设计的新息自适应滤波在线标定方法能更有效实现对IMU误差的动态标定及补偿,进一步提高了惯性导航系统精度。实物验证实验表明,该方法可有效标定IMU误差残差,提高导航精度,为工程应用带来较大便利。     

基于FPGA的Kalman滤波器实现研究

卡尔曼（Kalman）滤波计算精度和速度是工程应用中是否成功的决定性条件,为进一步提高Kalman滤波算法在更复杂的环境下使用的性能,并能够同时满足实时性和精度的要求,采用现场可编程逻辑阵列（FPGA）技术,设计了Kalman滤波算法在FPGA上的实现方案,选择了一种可以同时满足精度和实时性的方案进行实现,对算法中的矩阵相乘、状态机的应用以及资源分时复用等关键技术进行了设计。通过与Matlab及DSP的计算结果相对比,验证了在FPGA内实现Kalman滤波器的优势。     

智能管道已形成独立市场 设备层面准备就绪

智能管道技术和设备已日益健全,并形成一定独立的市场,多数主流设备上的成功案例已遍布全球。     

直九-2稳瞄操作控制系统的设计

 稳瞄系统是直升机上重要的光电系统,稳瞄操作控制系统是稳瞄系统的一个重要的子系统,稳瞄系统中所有的人工操作都是通过稳瞄操作控制系统来完成的.采用单片机来实现稳瞄操作控制系统的功能,介绍了80C196单片机系统和PC104嵌入式系统的硬件结构和软件设计.该系统目前运行状况良好,满足了设计要求.     

无捕收剂浮选提高金矿回收率试验研究

为建设环保矿山并提高金矿回峰率,进行了无捕收剂浮选的试验研究。对磨矿细度、调整剂用量、硫化钠用量、起泡剂用量等条件进行了研究。结果表明,采用无捕收剂浮选工艺,在原矿金品位16．75g／t,磨矿细度细度-0．074mm占60％、硫化钠用量600克／吨,2#油用量234．8g／t、浮选时间24min的情况下,可获得金精矿平均品位45．96g／t、回收率96．33％的技术指标。比选矿厂原生产指标（92％左右）提高了4％以上的回收率。     

选区激光熔化工艺参数对Ti-6Al-4V成形质量的影响

选区激光熔化是一种利用高能束选择性熔化金属粉末进而直接制造复杂几何形状产品的增材制造技术。采用选区激光熔化成形Ti-6Al-4V样品,分析影响选区激光熔化成形质量的主要因素,采用体式显微镜、金相显微镜、扫描电子显微镜(SEM)、显微硬度计系统研究了不同工艺参数对Ti-6Al-4V合金选区激光熔化成形样品的表面形貌、致密度、组织、显微硬度的影响规律。研究得出Ti-6Al-4V合金选区激光熔化成形的优选工艺参数为:扫描功率450W,扫描速度2 500mm/s,扫描间距0.07mm,该工艺参数下打印出的样品具有较为优良的成形质量,致密度高达97.8%,显微硬度平均值为446HV。     

基于局部结构张量-互信息的多模态图像配准

针对红外与可见光图像难以提取特征点实现配准的问题,提出一种基于边缘结构特征的红外与可见光图像配准算法。首先通过优化的显著性算法增强红外图像的结构特征;其次利用相位一致性提取红外和可见光图像的稳定边缘结构;然后提取边缘结构的ORB（oriented FAST and rotated BRIEF）特征点;最后结合KNN（K-nearest neighbor）算法和余弦相似度对匹配特征点进行筛选,并应用RANSAC（random sample consensus）算法进行提纯。实验表明,该算法能够克服灰度差异的影响,具有较高的配准精度和效率,有助于实现红外与可见光图像的配准。     

层厚对3D打印18Ni300马氏体钢组织和性能的影响

研究了层厚对选区激光熔化(SILM)成形18Ni300马氏体钢粗糙度、致密度、显微组织和力学性能的影响规律.结果 表明:在激光功率和扫描间距一定的条件下,当层厚≤50μm时,致密度随激光体能量密度的下降呈现先升高后降低的趋势;当层厚≥70μm时,致密度随激光体能量密度的下降逐渐降低.随层厚的增大和扫描速率的降低,SLM...     

双星空位系统定位误差分析与仿真研究

介绍了双星定位系统的定位原理，给出了其定位的量测方程，然后对其定位误差进行了分析与仿真，在指出双星定位系统定位机制缺陷的基础上，对两种双星定位系统的改进方案进行了类似的定位误差分析与仿真，然后对这三种方案进行了对比，给出了有益的结论。