新型超冗余驱动混联机器人设计分析与性能优化

提出了一种新型五自由度超冗余驱动混联加工机器人,并对该机器人的关键结构进行了设计分析与性能优化。基于螺旋理论对该机器人自由度进行了分析,研究了机器人的拓扑构型特征并进行了结构设计,结合局域指标与全域指标分析了机器人运动/力传递性能,基于性能图谱与无量纲化结构参数对机器人传递性能进行了优化,获取了机构的最优结构尺度与最优传递性能分布,研究了最优结构尺度下机器人的全部优质姿态空间,并考虑关节运动限制与机构运动干涉条件,分析了机构的姿态空间。研究成果对于五轴混联机器人的研究与应用,具有重要的借鉴意义。     

外源酶对大米面团性能和米面包品质的影响

为研究适合麸质过敏人群食用的米面包,通过添加酶来改善米面包的品质,以碎米为原料制作米面包,探究添加单一酶制剂（α-淀粉酶、脂肪酶和谷氨酰胺转氨酶）和复合酶制剂（α-淀粉酶和脂肪酶复配）对米面团糊化特性和质构特性的影响,探究酶添加量、醒发时间、醒发温度和pH值对米面团糊化特性和综合评分的影响,通过单因素和响应面试验优化米面团最优制作工艺。结果表明,选取谷氨酰胺转氨酶对米面团进行改性,米面团最优制作工艺为谷氨酰胺转氨酶添加量0.008 g、醒发时间87 min、醒发温度63℃。此条件下制备的米面包感官评分从65.2提高到80.7、硬度从994.6 g降低到756.5 g、比容从1.97 mL/g增加到3.01 mL/g。     

白坪煤矿工作面煤层赋存的槽波地震探测

物探作为一种新的勘探技术正在被越来越多的使用,槽波地震作为物探的一种主要方法在矿井地质勘探中发挥着重要作用。为探查白坪煤矿工作面内部煤层赋存情况,以槽波地震在井下的使用为基础,以实际生产中的应用为例子,介绍槽波地震井下使用方法、适用范围、结果分析等,探清了工作面内部煤层赋存情况,从而更好地为矿井瓦斯防治、回采等安全生产工作服务。实践证明,槽波地震可以清楚探查煤矿工作面内部煤层赋存情况,具有广阔的应用范围。     

FF现场总线技术在炼化装置中的应用

介绍了基金会现场总线(Foundation Field BUS,FF)技术及其特点,结合炼化装置设计的实践和体会,详细介绍了FF现场总线技术在炼化装置中的应用以及工程设计中需要注意的关键问题,包括控制方案、网段拓扑结构、总线设备,电缆设计以及工厂验收测试等。     

深部开采工作面底板注浆加固防治水技术的应用

随着煤矿开采深度加大,为防止煤矿水害事故发生,要求水害防治技术不断提高。针对郑煤集团一六井深部21下山21091工作面标高相对较低、“带压”开采的情况,采用底板注浆加固技术进行水害防治,从而增加了煤层底板隔水层厚度,提高了其阻水抗压能力,确保了该矿井安全生产。     

对称超冗余驱动6RPS并联机构运动性能分析与优化

提出了一种全对称两转一移三自由度超冗余驱动6RPS并联机构,采用螺旋理论对该机构自由度进行了分析,建立了机构运动学反解并进行了仿真验证,结合局域指标与全域指标分析了机构运动/力传递性能,采用性能图谱与无量纲化结构参数对机构传递性能进行了优化,获取了机构6RPS的最优结构尺度与最优传递性能分布,研究了最优结构尺度下机构的全部优质姿态空间,并采用雅可比矩阵与运动/力传递性能分析了机构的运动奇异性。研究成果对于两转一移类并联机构研究与应用,提供了一定的理论基础。     

“变堵为疏”防治水方案在赵家寨煤矿的应用

赵家寨煤矿水文地质条件复杂,矿井12201运输巷机头段突水后,采取帷幕注浆和截流堵源的防治水措施,治水期间区内L_1-4及O₂灰岩水位急剧下降,疏水降压效果显著,致使原有突水点水量较少,以12205工作面运输巷为最,减至无水。通过该工作面的安全回采,其研究成果和开采经验为其他类似工作面的采掘活动提供了重要依据,具有良好的实用和推广价值。     

TC4钛合金高温本构关系的研究

在Gleeble-1500热模拟机上对TC4钛合金进行高温热压缩试验,热模拟压缩试验变形条件:温度800～1030℃,应变速率0.001～10 s-1;变形程度60％.结果表明:TC4钛合金在变形开始阶段,流动应力随应变的增加迅速增加,当应变超过一定值后,流动应力开始下降并逐渐趋于稳定,出现稳态流动特征;变形温度、应变速率的减小使TC4钛合金高温变形时的峰值应力显著降低.并通过对数据的回归处理,确定了合金在(α+β)相区地热变形激活能是565.96 kJ/mol,β相区是402.879 kJ/mol.研究发现峰值应力σp、稳态应力σres、峰值应变εp、稳态应变εres等与Z参数之间呈线性关系.     

获得热锻工艺模拟中等效热参数的简易实验方法

分析了热物理参数对热锻工艺数值模拟结果正确与否的重要性,设计了获得等效热参数的简易实验方法,该方法通过传热实验与数值模拟软件相结合,采用模拟数据与实测数据逼近法推导出所需参数。由于在实验细节上排除了其他因素的热干扰,该方法测得的参数可靠性和精度较高。本文以转子钢26Cr2Ni4MoV为例,通过该方法测试其在1260～850℃锻造区间的等效黑度系数为0.25～0.30,与模具钢的加载等效换热系数为1.0kW.(m2.K)-1。     

数值模拟在巷道支护参数优化设计中的应用

针对某矿六采区轨道下山支护参数的优化选取问题,使用数值模拟的方法,建立模型对长度不同的2.2、2.5、2.8m的锚杆和6.5、7.5、8.5m的锚索进行数值模拟分析.模拟在不同支护参数下巷道的应力分布情况和位移情况,根据模拟结果对比分析得出结论:在技术可行、经济优化的条件下,优先选取2.5m的锚杆和7.5m的锚索.