DLR/HIT多指机器人灵巧手的研究

基于机电一体化设计理念和集成化、模块化设计方法研制了DLR/HIT灵巧手,DLR/HIT灵巧手具有4个相同结构的模块化手指,共具有13个自由度,具有拟人手形的外观.采用商品化的直流无刷电机实现了手指的驱动;手指具有位置、力/力矩及温度等多种感知能力;基于DSP/FPGA等实现了手指的通讯和实时控制;高度集成,将所有部件均集成在手指和手掌内.DLR/HIT手具有很好的可靠性、可操作性和精细操作能力.     

AHP综合排序算法分析及其改进

层次分析法(AHP)是分析多目标评价、多指标决策问题时的一种常用的算法工具,但是传统AHP在进行综合排序时,却存在一定的算法缺陷,AHP不能保持各方案之间的独立性,导致当某些方案的指标值或者备选方案数量发生变化时,即使在同一评价标准下,AHP法也不能始终保证方案的排序的一致.针对这一问题,分析了AHP产生排序不一致的具体原因,指出其算法会导致最底层相对重要值会随着方案的数量的增加逐渐减少.提出用各方案与理想方案之间的相对效用指标代替传统AHP的综合排序指标,以使其能够始终保持各方案排序的一致性.给出的算例验证新方法的有效性.     

针对两类投资者的指数连结型金融产品

为了能够同时满足两类风险与收益偏好不同的投资者的理财需求.设计了一种指数连结型集合资产管理产品,其到期收益依据投资期内标的指数的表现.从投资者的角度对产品进行了定价分析,发现两类投资者的存在使得各自的收益都有所改善;此外,从资产管理机构的角度设计了避险策略,按照此策略进行操作能够同时满足两类投资者的风险与收益要求.     

泡沫金属的力学性能研究

利用Gibson—Ashby模型,对泡沫金属的基本参量（弹性模量和泊松比）进行了理论分析,建立了泡沫金属在弹性范围内的弹性模量和泊松比随相对密度变化的关系式,通过与Nieh等人的实验结果和Roberts等人的有限元分析结果比较表明,得到的关系式能较好地反映泡沫金属特性。研究表明,对于同一模型中,在相时密度相同的情况下,开孔泡沫金属材料的筋条截面惯性矩越大,其弹性模量越大,而泊松比越小。     

精制棉电催化氧化技术及工艺研究

利用电催化氧化技术使棉短绒发生快速断裂反应,同时使木质素、果胶等带色基团退色,减少污水处理难度。生产的精制棉纤维素一致性率、a-纤维素含量达到98%以上,聚合度降低到700DP,反应时间由原来的2.5h缩短到20min,色度减少80%。通过实践,实现了生产精制棉节能降耗的目的,且明显减轻了对环境的污染。     

基于MATLAB的光的干涉和衍射现象的模拟研究

进行了光的双缝干涉和圆孔衍射现象的模拟研究,利用MATLAB软件的GUI用户界面交互功能制作了实验参数可连续调节的平台,成功地模拟出了不同情况下的实验现象.     

基于GLFF红光高清光学头ACT系统的建模与仿真

红光高清光学头ACT系统的模型是其伺服系统设计的基础,采用GLFF（广义线性前馈网络）对其进行建模与仿真研究,可实施硬件解决方案前确立系统的控制模型,比较控制方案,检验控制算法．本文在理论建模的基础上,采用GLFF逼近方法,通过实验比较确定其模型,完成了红光高清光学头ACT系统的建模,并进行了仿真分析．为伺服系统设计提供了适用的控制模型．     

搅拌机幅频特性与有限元振动模态分析

目的 分析搅拌机系统的幅频特性与振动模态,研究混凝土搅拌机的结构强度与动刚度问题.方法 利用非线性振动理论、有限元理论和Lagrange方程,建立混凝土搅拌机系统动力学模型和运动微分方程,采用Runge-Kutta算法,利用计算机仿真,在一定的数值参数情况下,分析搅拌机系统的幅频特性,同时结合有限元分析软件,对搅拌机系统进行了振动模态分析.结果 分析结果表明,Runge-Kutta算法与有限元分析软件分析结果基本一致.搅拌机主要有6个比较重要的临界转速,15阶振动模态应该给予特别的关注.结论 从动力学的观点看,搅拌轴的刚度较大,结构尺寸尚有较大的减小幅度.分析结果对改进搅拌轴的结构尺寸能提供较大的参考价值.     

银川典型季节传统民居热环境测试研究

以具有代表性的银川郊区传统生土民居为研究对象,在冬季对该建筑进行了温湿度、太阳辐射强度、平均辐射温度以及室内热舒适度等热环境参数的测试.整理分析测试数据发现:银川市冬季寒冷,太阳辐射充足,传统生土民居建筑冬季室内温度较低,室内热舒适性较差,室内的高湿是造成低温的主要原因.针对银川传统生土民居室内热环境的现状,提出了改进建议.     

应用模糊综合评价法进行城市布局的评判研究

针对城市布局评价问题,讨论了多种评价方法的优缺点,指出了它们各自的适用范围,在此基础上构建了城市布局的评价指标体系,采用模糊综合评价法,对某城市的布局进行了评价,其评价结果可为城市布局提供参考。