移动焊接机器人及混合控制

针对目前焊接系统自动化程度低、控制方式单一等特点，介绍了一种采用旋转电弧传感器的移动焊接机器人系统，给出了相关部分的原理和结构；针对该机器人，设计了含多种控制方法的混合控制器。整个系统采用模糊控制、PI控制、bang-bang控制相结合的方法，对控制策略进行了分析，通过实验论证了系统整体的性能。     

高强轻集料混凝土抗氯离子渗透性能试验研究

采用ASTMC1202-97方法测试了高强结构轻集料混凝土（HSLC）28 d和60 d龄期的导电量,分析了其氯离子渗透性能。试验结果表明：陶粒预湿处理会降低HSLC早期抗Cl^-渗透性能,但对后期能力影响较小;粉煤灰的掺入可有效提高HSLC抗Cl^-渗透性能,且随其掺量的增加,其增强作用大大提高;龄期对HSLC抗Cl^-渗透性能的影响程度高于其对普通混凝土的影响,尽管HSLC早期抗Cl^-渗透性能低于普通混凝土,但其后期增长率显著高于普通混凝土。     

光电传感器在焊缝跟踪系统中的应用研究

研制了一种用于焊缝自动跟踪的光电传感器,在大量实验的基础上提出了一种加权比较的信号处理方法,使传感器的精度达到1 mm,并通过采用模糊控制,使单点式光电传感器的控制精度大大提高.研制了一台基于单片机的焊缝跟踪系统样机,并进行了实际焊接跟踪实验.传感器实验与焊缝跟踪实验表明,其跟踪精度达到1.5 mm,满足实际生产应用的要求.而且光电传感器成本低、结构简单、跟踪精度高,具有较高的工程应用价值.     

弧焊机器人焊枪姿态信息的提取

突破传统的焊枪姿态检测方法,采用旋转电弧传感器与数字信号处理技术相结合的方法,直接从旋转电弧信号中获取反映焊枪姿态信息的特征谐波值,简化了焊枪上附加设施,提高了焊枪姿态信号获取的效率,从而能有效地跟踪焊枪姿态,保证焊缝焊接的质量.     

水泥基材料碳硫硅钙石型硫酸盐腐蚀

综述了水泥基材料碳硫硅钙石型硫酸盐腐蚀的研究现状、腐蚀机理和主要影响因素.介绍了国内外发生碳硫硅钙石型硫酸盐腐蚀的工程实例,探讨了预防碳硫硅钙石型硫酸盐腐蚀破坏的相关措施,提出了进一步研究的建议.     

磷渣粉在混凝土中的应用研究进展

介绍了我国磷渣的生产、排放现状,以及磷渣的基本性能。重点论述了磷渣粉对混凝土性能的影响,分析了磷渣粉在混凝土中应用存在的问题,提出了进一步研究的建议。     

集装箱波纹折线焊缝的三自由度焊接机器人逆运动学分析

针对集装箱波纹折线焊缝的焊接难题,设计了一种三自由度焊接机器人.本文在D-H齐次变换矩阵的基础上,对焊接机器人进行运动学逆解.机器人通过3个关节的协调动作,可使固联在末端效应器上的焊枪保持一定的焊接姿态,为保证焊接质量的一致性提供了理论基础.通过Matlab软件仿真,控制各个关节按照给定规律运动,在Matlab环境下实现了恒定焊接速度下的轨迹的跟踪.     

Enhancement algorithm for underwater weld seam image

It is hard to treat the underwater weld seam images for the reason of bad brightness, low contrast and less welding seam information, so a new enhancement algorithm is proposed here. Firstly, the high frequency component was separated by Gaussian filter from origin image, and then it is processed by improved local contrast enhancement(LCE) algorithm to enhance the edge information. Secondly, the gamma transform with adaptive parameters was used to strengthen the image brightness, furthermore, co...     

原位表层混凝土透气性测试方法精度影响因素

通过分析Autoclam透气性方法测试原理,研究了测试参数设置对混凝土透气系数测试精度的影响,提出了影响测试精度的主要因素.结果表明:测试时间和测试压力的变化对混凝土透气系数影响较小,而增大测试面积或减小测试腔体体积能够有效提高混凝土透气系数的测试精度;改进后的Autoclam测试方法能够有效区分"低水胶比、高密实度"混凝土的渗透性差别.