基于模型偏差补偿原理的机器人双臂协调控制

本文讨论双臂协调操作物体的问题,在操作空间中给出双臂耦合动力学模型,基于这一模型,针对系统的未建模动态,利用模型偏差补偿原理,设计出一种双臂协调控制算法,并证明当未建模动态满足一定条件下控制系统的全局渐近稳定性。本文还通过仿真研究了为完成协调任务对物体柔性的要求,物体质量、刚度对动力学耦合程度的影响,规划轨迹速度、加速度对协调控制的影响。     

H 最优控制问题中关于在虚轴上一般变秩的研究

标准H_∞设计要计算最优控制器Q:αinf{||T_1-T_2QT_s||_∞:Q∈RH_∞}=||T_1-T_2QT_s||_∞。以往算法均要求T_2(S),T_3(S)在jw轴上恒秩,若该条件不满足,则α及Q难以得出。本文对T_2(S),T_3(S)在虚轴上秩任意变化的情况进行了深入地研究,给出一种简明的处理方法,并经实例予以验证。     

基于PLC的泵车智能臂架运动控制器的实现

介绍了基于PLC的泵车智能臂架运动控制器的实现过程.针对泵车所处的工作环境,进行了需求分析,并设计了系统总体框图.选择合适的PLC及其开发工具,在设置好端口、参数和库文件的基础上,进行了控制软件的设计与开发.为了验证PLC运动控制器的效果,还搭建了以数据采集卡和工控机构成的测试平台,提供的人机界面可以直观地看到各节臂架...     

便携式脉冲激光测距升压模块的研究与应用

针对便携式激光测距升压驱动模块参数调整的需求,本文从传统的升压斩波电路(Boost Chopper)出发,通过适当改变电路参数、电路结构设计出一种直流高倍升压电路,并对升压原理、电路各部分的作用进行了详细分析,确定了高压产生的条件,导出了与高压输出相关的参数公式,得出高压脉冲宽度正比于LC ,高压脉冲宽度越窄,高压幅值越大的结论,给出了其在激光测距中的应用。实验、仿真和实际应用结果验证了该公式的正确性和适应性,为激光测距的升压驱动模块高压参数调整提供强有力的理论指导和依据。     

一个基于Visual C++6.0的小型企业管理信息系统的开发

本文介绍了一个基于Visual C 6．0开发平台的小型企业管理信息系统的开发过程，该系统采用SQL Server2000作为后台数据库，前端采用ADO数据库访问技术，实现了仪器查询、分级管理、查看操作日志、提醒、自动登记、添加、修改、删除记录及打印报表等功能。     

基于Hi3515的嵌入式视频监控终端设计

提出了一种以海思Hi3515为核心、以嵌入式Linux为操作系统的嵌入式视频监控终端的设计方案.针对移动环境下需要传输音视频和车辆定位等信息的需求,使用3G网络进行数据传输.本系统使用NPV1108进行音/视频采集,在Hi3515中进行编码,并将数据存储到硬盘或者传输到远程服务器,同时使用HoluxM-89模块接收GPS消息,实现定位功能.测试表明,该视频监控终端可以很好地实现音/视频采集、存储、编码和无线传输以及GPS定位和报警等功能.     

智能车载终端的GPRS多路连接通信的研究

随着人们对车辆的监控和调度的需求更加迫切,GPS车辆监控系统的发展迅速,智能车载终端会被要求与多个应用中心进行数据交互.提出并实现了智能车载终端的GPRS多路连接通信,根据终端需求,硬件上采用STM32作为终端的微控制器,SIM900A作为GPRS通信模块,终端还包括GPS模块、CAN收发电路、DS1302实时时钟等部分;软件上与单路连接作分析比较,实现了GPRS模块的启动及初始化、GPRS初始设置、连接多路IP、收发数据以及断线处理.经测试,终端能够实现所要求的功能,且稳定性好、工作效率高.     

自立式钢制尾气烟囱设计与选型

针对天然气净化工业中,硫黄回收工艺装置需设置高达90~120 m不等的钢制尾气烟囱以满足环保排放指标的要求,介绍了现阶段大型钢制尾气烟囱的特点和不足之处,通过对直立式钢制烟囱的可靠性分析,给出了其结构选型和结构设计的方法;指出直立式钢制烟囱能够满足工艺操作条件,同时兼顾经济性和安全可靠性;为类似工程的实际应用提供参考和借鉴。