一种改进PSO的室内机器人路径规划方法

针对室内空间局限性造成的移动机器人路径规划难度提升问题,文章分析了机器人室内移动中转弯、启停等运动特征,为获得最优规划路径引入了粒子群算法(particle swarm optimization, PSO),同时为改善经典算法中收敛度低,易早熟等问题,首先使用收敛因子、线性递减、非线性凹函数、随机分布方式等对PSO惯性权重的选取进行了讨论,并结合三次样条插值方法、选取罚函数作为适应度函数等对PSO进行了算法改进,最后,以实验室作为室内环境背景进行了仿真实验,并与经典的PSO路径规划方法进行了对比,实验结果表明,文章中改进的PSO路径规划方法精度高于经典PSO方法5%,平均寻优时间比经典PSO的少5s左右,能够有效的提高规划路径的平滑度,对于室内环境中机器人路径规划具有良好的实时性和有效性。     

薄膜厚度对NiO／NiFe／Cu／NiFe自旋阀多层膜的磁阻效应的影响

用射频磁控溅射方法制备多层膜,研究了双层膜ＮｉＯ／ＮｉＦｅ的顽力Ｈｅ和交换耦合场Ｈｅｘ与反铁磁层ＮｉＯ、铁磁层ＮｉＦｅ厚度的关系。结果表明：ＮｉＯ厚度为７０ｎｍ时,Ｈｅｘ最大;Ｈｃ随ＮｉＯ厚度增大而增大。     

薄膜厚度对NiO/NiFe/Cu/NiFe自旋阀多层膜的磁阻效应的影响

用射频磁控溅射方法制备多层膜,研究了双层膜NiO／NiFe的矫顽力Hc和交换耦合场Hex与反铁磁层NiO、铁磁层NiFe厚度的关系。结果表明：NiO厚度为70nm时,Hex最大;Hc随NiO厚度增大而增大。当NiFe厚度增加时,Hex近似线性减小;而矫顽力则随NiFe厚度增大开始有缓慢增加,然后才减小。对于NiO（70nm）／NiFe（t1nm）／Cu（2．2nm）／NiFe（t2nm）自旋阀多层膜材料,研究了NiFe膜厚度对磁阻效应的影响。结果表明：被钉扎层NiFe的厚度为3nm时,自由层NiFe的厚度为5nm时,MR值分别最大,约为1．6％。     

不同pH条件下菌-藻系统处理废水污染物研究

在总生物量相同的情况下,运用活性污泥与小球藻混合组成菌-藻系统处理废水,研究在不同pH条件下菌-藻系统对污染物的去除效果和微藻生长的影响。实验结果表明,pH为中性条件NO^-₃-N、PO^3-₄-P、COD去除效果最好,去除率分别达到97%、94%、89%;叶绿素a含量和OD值结果表明,中性条件更有利于系统中小球藻生长。偏酸性和偏碱性条件下,对菌-藻系统处理污染物产生较大影响,不利于菌-藻结构的形成。     

云南某难选氧硫混合铜矿石的选矿试验研究

云南某铜矿石含铜1.02%,矿石中铜矿物种类复杂,结合率高,钙镁含量高,属典型的难选氧硫混合铜矿石。针对该矿石性质,对该铜矿石进行了详细的选冶试验研究:先将该铜矿强化浮选-反浮选脱钙镁,再将中矿进行加温强化浸出试验。最终确定了较佳的工艺条件为:经过一段磨矿,三次粗选,三次精选的闭路流程回收精矿,全中矿混合浸出,液固比3:1,矿浆温度70℃,搅拌速度300rpm,反应时间2h。研究结果表明,在此工艺条件下,采用混合浮选—强化捕收—反浮选脱钙镁—中矿加温浸出的选冶联合工艺可获得铜精矿品位10%左右,铜综合回收率大于70%,电解铜吨铜耗酸小于20t的技术经济指标。为该类铜矿石的分选提供一种新的途径。     

谐波电能提取利用技术的研究

研究了一种基于基波磁通补偿方法与调谐滤波技术相结合滤除并提取矿区电网中谐波电能的技术,并对其进行了理论推导。利用MATLAB建立了三相桥式整流电路仿真模型,对其稳态电路进行了仿真研究,并与传统滤波效果进行对比,证明了该理论的正确性。     

氧化锌矿石选矿研究现状及发展趋势

主要介绍了氧化锌的硫化-胺法浮选、硫化-黄药浮选及其他选矿方法的工艺现状,并从硫化方式和强化硫化过程等角度阐述了氧化锌选矿研究的发展。同时,提出了氧化锌矿泥砂分离-胺黄联合浮选的新工艺,即氧化锌矿预先分级,得到砂矿(粗粒级)和矿泥(细粒级),砂矿采用硫化-胺法浮选,而矿泥采用氯氨催化硫化-黄药浮选。这一新工艺将可能为克服硫化-胺法浮选中不可跨越的矿泥障碍提供新途径。因此,开展微细粒级氧化锌矿物强化硫化-黄药浮选机理研究,对于我国难处理氧化锌矿石资源的高效开发利用具有十分重要的意义。     

SSLVPN技术的应用与发展

本文介绍了SSLVPN技术的概念及其相关原理,并给出了一个利用OpenVPN软件基于SSL的VPN的实现,最后总结出了SSLVPN的缺陷和改进方法。     

Sr2.7Eu0.2P2-x VxO8(0≤x≤2)的光致发光性质

用溶胶-凝胶方法制备Sr2.7 Eu0.2 P2-x Vx O8(0≤x≤2)样品.采用X射线衍射(XRD)和光致发光谱(PL)来表征样品的晶体结构和发光性能.XRD结果表明:随着x的增大,晶体结构由Sr3 P2 O8相过渡到Sr3 V2 O8相.PL光谱结果表明:适量的P5+掺杂使得Sr2.7 Eu0.2 P2-x Vx O8的发光增强,激发VO43-比直接激发Eu3+更有利于Sr2.7 Eu0.2 P2-x Vx O8的发光.     

纳米银粉表面包覆硅烷偶联剂改性研究

为了减少纳米银粉的团聚,增强纳米银粉在空气中的稳定性,提高其与有机材料的亲合性,改善纳米银粉在有机基体中的均匀分散,需预先对纳米银粉进行表面改性.采用硅烷偶联剂KH-560对纳米银粉进行表面改性,通过测定活化指数,研究了KH-560用量与纳米银粉改性效果之间关系,并借助X射线衍射仪(XRD)、红外光谱(FTIR)、紫外可见分光光度计UV-vis)等测试手段.对改性后纳米银粉的结构和性能进行了表征.XRD结果表明,纳米银粉为面心立方晶系,晶粒尺寸约为20 nm;通过活化指数的测量,KH-560最佳用量为5%,改性后纳米银粉疏水性增强,活化指数达0.8;红外光谱表明,KH-560以化学键合的方式结合在纳米银粉的表面,并形成了有机包覆层;UV-vis结果表明,改性后的纳米银粉在氯仿中具有较好的分散稳定性.