节能稳压电源

常见的串联型线性调整稳压电源,其优点是稳定度高、纹波小、响应时间短及维修调整方便等。但是,这种电源的效率低,工频变压器及滤波电容器的体积大而重。七十年代发展起来的节能稳压电源(亦称开关电源),革去了笨重的工频变压器,同时起变换和调整作用的大功率晶体管处于开关工作状态,不但体积小重量轻,而且效率显著提     

面向作业与人工智能的仿人机器人研究进展

以人类自身为原型参照的仿人全身机器人是国际机器人研究领域最具代表性的研究对象,也是机器人学、机器人技术以及人工智能的终极研究目标.针对国际上目前在仿人全身机器人、仿人头部、多指手、仿人双足步行机等方面理论与关键技术进行了全面回顾、综述与分析,包括作者在仿人机器人方面相关研究工作的回顾;归纳总结了目前仿人全身机器人技术程度,从驱动元部件、步行稳定性、本体集成化设计、操作能力以及环境适应性等角度分别提出了目前存在的主要技术问题以及今后发展的趋势;为从事与仿人机器人及其各组成部分相关研究的科研人员以及相关科技管理部门提供参考.     

短筒柔轮谐波齿轮传动新设计新工艺与实验

为了提高短筒柔轮谐波齿轮传动刚度,提出了一种柔轮和刚轮采用新齿形的短筒谐波传动的设计方法. 柔轮轮齿采用双圆弧齿廓,刚轮轮齿采用具有一定倾角的共轭齿廓,从而提高轮齿的啮合面积. 提出了采用慢走丝线切割加工柔轮和刚轮轮齿的加工工艺,分别试制了刚轮有倾斜轮齿、长径比各为1/4和1/2的两种50机型短筒柔轮谐波齿轮减速器样机,并进行了刚度测试实验. 结果表明,刚轮轮齿有倾角的新型短筒柔轮谐波传动与刚轮轮齿无倾角的短筒柔轮谐波传动相比,传动刚度可提高39%以上．     

Artificial emotional model based on finite state machine

According to the basic emotional theory, the artificial emotional model based on the finite state machine（FSM） was presented. In finite state machine model of emotion, the emotional space included the basic emotional space and the multiple emotional spaces. The emotion-switching diagram was defined and transition fimction was developed using Markov chain and linear interpolation algorithm. The simulation model was built using Stateflow toolbox and Simulink toolbox based on the Matlab platform. And the model included three subsystems： the input one, the emotion one and the behavior one. In the emotional subsystem, the responses of different personalities to the external stimuli were described by defining personal space. This model takes states from an emotional space and updates its state depending on its current state and a state of its input （also a state-emotion）. The simulation model realizes the process of switching the emotion from the neutral state to other basic emotions. The simulation result is proved to correspond to emotion-switching law of human beings.     

基于Matlab／Simulink的汽车防抱制动控制逻辑

在Matlab/Simulink仿真环境下实现了带防抱制动系统(ABS)的车辆动力学模型的计算机仿真.针对防抱控制器的关键——防抱制动控制逻辑,建立了Stateflow有限状态机模型,并结合4通道汽车防抱制动系统实现了对Stateflow模型的设计和调试,达到了满意的控制效果.     

棱柱公差一致性验证技术的研究

分别按照国际中的包容要求、最大实体要求及最小实体要求 ,分析了棱柱形零件尺寸公差和形位公差一致性准则 ,给出了判别一致性的数学等效式 ,举例说明了棱柱公差一致性验证的过程 ,为棱柱形零件计算机辅助公差设计的一致性验证提供了理论方法。     

工业无线阀门监测器信号传送距离的拓展技术

引入"休眠叫醒"机制,对无线阀门监测器中的Zig Bee无线通信模块的技术参数进行优化设计,在保证Zig Bee无线通信模块干电池工作寿命达到3年以上的基础上,将无线阀门监测器的有效通信距离拓展到200m以上,远超国外同类产品70m的无线通信距离。     

基于弹簧小车模型和预观控制的双足快速步行研究

针对机器人的滑动和滑转,补充了机器人稳定步行的修正条件;利用三阶泰勒公式引入舒适度的概念,推导出基于舒适度的ZMP公式;提出一种用于动力学分析的三维弹簧平台-小车模型,通过简化的舒适度ZMP公式推导出该模型的运动规律;基于三维弹簧平台-小车模型,结合预观控制理论生成步行样本;最后,进行了机器人虚拟样机快速步行仿真,步速达到2.088km/h。     

PITCH—YAW—ROLL全方位关节机构运动学分析与控制

研究的ＰＩＴＣＨ－ＹＡＷ－ＲＯＬＬ全方位关节是基于双万向节传动实现俯仰、偏转、滚动三自由度的新型单关节并联机构，其回转贺线不具备正交性，因而其运动学分析与一般的串联三自由度机构不同。根据双万向节的特点运用矢量分析方法解决限该机构的运动学问题，得到了运动正、逆解及速度Ｊａｃｏｂｉａｎ矩阵，在运动控制软件和硬件研制的基础上，运用微机实现了该关节机构的全方位运动控制。本文的研究内容是进一步研究由该关节构     

回避障碍和关节极限二元准则的冗余度机器人运动学逆解研究

为解决梯度投影法求解回避障碍和关节极限下运动学逆解过于严格优化反而限制运动灵活性的问题，首先通过障碍边界约束化建立了通用多边窗口障碍回避作业准则。并根据作业函数对关节角导数的正负变号情况分别定义加权系数，进而引入较为合理的加权系数矩阵，得到了回避障碍和关节极限二元准则下冗余度机器人运动学的加权最小二乘逆解方法。