建筑电气紧定式配管现状及旋压式配管应用前景

目前薄壁钢管在建筑电气配管中的比重日益增加,紧定式配管(JDG)是一种颇受欢迎的配管连接方式,但同时普遍存在着质量低下的弱点,并产生大量的质量和安全隐患。本文分析了该配管现状及质量薄弱环节的原因,提出用新型工艺旋压式配管来解决JDG配管普遍存在的缺陷。     

具有张力反馈和关节位置全闭环的挠性驱动单元性能测试

对于仿人机器人,关节采用挠性驱动方式可吸收振动,减缓冲击,以减小对双足步行的影响。为此,设计并研制FDU-II型挠性驱动单元,与FDU-I型挠性驱动单元相比,具有轻量化、有安全保护、锁紧器使用方便、刚度高、输出精度高等优点;分别进行FDU-II型挠性驱动单元的转速测试、驱动能力测试、大转角频繁往复运动测试、频响测试、机器人步行样本测试等性能测试及用于双足机器人上的步行测试试验;针对等幅值下,频率越高电动机转速越大,机械系统受电动机额定功率所限无法测出其截止频率的问题,提出一种变幅值变频率的频响测试方法,即令电动机转动频率越高时,幅值越小,保证电动机始终不超过额定功率,该方法可有效解决电动机额定功率一定情况下系统截止频率的测试问题;测试结果表明FDU-II型挠性驱动单元在负载力矩12.6 N·m时,其输出转速达到77.5o/s,且频响达到6.1 Hz,表明FDU-II比FDU-I有更高带宽及更大功率;步行试验结果表明FDU-II型挠性驱动单元有足够的驱动能力驱动双足机器人髋关节等关节,并实现稳定的双足步行。     

动态光环境下机载显示器亮度自动调节系统设计

受飞行器运行姿态、天空光参数变化影响,机载显示器上光环境动态变化,尤其对于歼击机等高机动性飞行器,显示器上光环境变化更为复杂,针对动态光环境对显示器上信息辨识性的影响,本文提出一种机载显示器亮度自动调节系统,该调节系统以光照传感器检测光环境变化,根据亮度控制模型计算显示器目标亮度,并依据人眼亮、暗适应关系模型调节显示器亮度。本系统具有亮度变化柔和、调光过程光色一致性好等优点,保证驾驶舱照明环境的均匀、舒适,且具有好的视觉工效。     

高灵活度仿人臂型七自由度冗余机器人的研究

基于新型ＰＩＴＣＨ－Ｒ０ＬＬ－ＹＡＷ关节，研制出一种高灵活度的新型仿人臂型七自由度冗余机器人系统。文中首先介绍了该机器人的机构与系统构成，然后进一步研究了运动学与工作空间，最后介绍了该机器人的应用前景。     

星形套球道部位断裂分析和改进

正星形套是汽车用等速驱动轴总成的重要零件之一。某工厂生产的6095星形套在成品检验时发现,在同一批次的2 500件产品中有16件球道部位断裂及4件球道部位有裂纹,断裂形态基本一致。该星形套产品的原材料为20CrMnTi低碳合金钢,主要加工工艺为:锻造→正火→车铣加工→渗碳淬火和回火→磨加工。本文通过对星形套失效件的检测分析,发现星形套球道部位断裂是由于星形套球道磨削加工时产生了严重的磨削烧伤,通过减小磨削余量可有效避免星形套球道部位出现断裂的现象。     

有挠性驱动单元的双足机器人研制与步行实验

为减缓机器人脚底冲击,设计、研制带有挠性驱动的10自由度仿人双足机器人,该机器人髋关节俯仰关节由FDU-II型挠性驱动单元驱动;搭建FDUBR-I型仿人双足机器人控制系统硬件和软件,组建上位机与两块运动控制卡的交换式以太网络用来实现上位机与运动控制卡的实时通信,该控制系统包括FDU-II型挠性驱动单元的张力反馈和关节全闭环控制子系统;进行FDUBR-I型仿人双足机器人稳定步行实验,验证FDU-II型挠性驱动单元对机器人髋关节的驱动能力以及基于黏弹性动力学模型反馈的关节全闭环和张力反馈控制器的控制效果,机器人在0.1 km/h的步速下实现双足稳定步行.     

人头面部轮廓数学模型的研究

针对现有图像处理技术中提取人脸轮廓线光滑性差的问题,提出一种人头面部轮廓的分段建模方法．通过轮廓特征点定义和轮廓分段,采用超椭圆、圆弧和抛物线等曲线建立了人头面部轮廓数学模型,选取100组5种脸型的真实人头面图像经图像处理及优化后,用获得的轮廓样本参数对模型进行验证．结果表明,对于任一样本,该模型在进行参数优化后都能保证模型平均误差在1．2％以下,最大误差在2．6％以下,验证了该模型的有效性和普适性．提出了基于该模型的脸型判定方法,给出了各类脸型的模型参数范围．     

情感建模方法研究

针对情感建模难点问题,分析了目前人工情感模型建模的方法,包括OCC模型、智能体情感模型、基于模糊逻辑情感模型等,并对上述模型的应用领域进行分析,提出基于扩展有限状态机(EFSM)建立人工情感模型的方法.该方法通过状态上的变量属性集合V,实现机器人情感变化与转换控制,能够实现准确的情感信息获取、描述及参数化建模,实现多特征融合的情感理论计算.实验验证了EFSM情感模型的有效性.     

液压ABS电磁阀性能试验研究

设计并建立了液压ABS电磁阀性能测试试验系统，论述了其构成及工作原理。该系统能测试各种不同压强工况电磁阀的流量、泄漏等性能，并能对ABS液压控制单元整体性能进行测试。测试结果表明该系统能较好地、准确地完成对电磁阀各项性能的测试。     

计算机辅助公差设计中方形轴孔的公差协调性分析

尺寸公差与形位公差的一致性验证是计算机辅助公差设计中不可缺少的重要环节。依据公差国家标准中的包容要求、最大实体要求、最小实体要求分别确定了槽、方孔及棱柱的尺寸公差与形位公差一致性的评判原则，给出了判定一致性的等效不等式，并举例说明了该一致性验证方法的实用性，为计算机辅助公差设计的一致性评价提供了可行的方法。