变运动学模型下动力学模型变换定理及其在多自由度关节并联机构中的应用

本文基于拉格朗日动力学方程推导并提出了变运动学模型下动力学模型变换定理．运用该定理建立复杂机构系统动力学模型可以得到结构良好的动力学方程，该定理也正是作者在研究复杂多自由度关节并联机构动力学建模问题中得出的一般性定理．最后运用该定理讨论了Ｐｉｔｃｈ－Ｙａｗ－Ｒｏｌｌ全方位关节机构的动力学建模问题．     

类人机器人腰部关节平衡作用研究与仿真

在双臂协调行为的研究中,对于类人机器人不仅涉及到双臂避碰、协调运动的轨迹规划等问题,还涉及到双臂动作时对身体ZMP的影响。当类人机器人搬动物体或执行其他工作时,由于身体质心的变化或者是质心加速度的变化对原来的运动平衡性造成影响。因此,我们在双臂协调的行为研究过程中,不得不考虑上体运动对身体ZMP的影响。这里通过调整腰部关节角度实现机器人在搬动物体时的静力学平衡,分析了通过腰部关节力矩调整实现机器人动平衡的方法,并给出了类机器人双臂搬运物体移动的仿真实例。     

基于统一特征模型的体育视频镜头转换检测

提出了一种统一特征模型,集成了2种新型的基于主颜色分割与运动矢量可信度分析的中层特征.这一模型根据主颜色分割结果自适应地采用不同特征和相应的分类界面,通过时域统计特征的使用在支持向量机中自适应地确定分类阈值.通过在较大的足球视频数据集上实验表明,本文算法对切变和渐变的检测都超过了已有算法,基本达到体育视频检索的应用要求.     

具有视觉及面部表情的仿人头像机器人系统设计与研制

设计并研制了具有面部表情和对人类表情识别机能的仿人头像机器人系统.该机器人具有弹性面部皮肤机构,能够实现从CCD图像采集装置获得人类的自然、开心、生气、悲伤、惊讶、厌恶等表情图像,然后进行表情识别,并根据识别结果,对机器人面部皮肤和头部器官进行运动控制再现表情;提出了用于实现机器人表情再现控制的表情特征点偏移量及偏移系数概念和计算方法,解决了图像不同比例、人与机器人面部差异情况下机器人表情再现控制问题;实验结果表明,该机器人能够逼真地再现出所识别的人类6种基本表情.     

Controller design based on viscoelasticity dynamics model and experiment for flexible drive unit

In order to ensure that the system has the advantage of light weight and vibration absorption, the steel rope is used as a flexible transmission part. A flexible drive unit（FDU） is developed, whose features are guided by steel rope, increasing force by the movable pulley group, modular, convenient and flexible. Dynamics model for controller is deduced based on the constitutive equation of viscoelasticity. Controller is designed for position control and is based on the viscoelasticity dynamics model compensation control strategy proposed. The control system is based on the TURBO PMAC multi-axis motion control card.Prototype loading experiments and velocity experiments results show that the FDU can reach 2 Hz with no load and the max speed of 30（°）/s. The FDU has the capability of the load torque 11.2 N·m and the speed of 24（°）/s simultaneously, and the frequency response is 1.3 Hz. The FDU can be used to be the pitch joint of hip for biped robot whose walking speed is 0.144 km/h theoretically.     

基于步行单元组合的双足动步行样本生成方法

仿人双足机器人的动步行需要考虑机器人的动力学特性,规划起来较为复杂。为了减少生成机器人步行样本时的计算量,本文提出了基于步行样本单元组合的运动样本生成方法。通过对步行运动进行分析,得到构成步行运动的基本单元;通过样本组合方法生成了含有后退步行的步行运动样本,仿真平均步速达到1.607 km/h。     

VAX—11计算机与IBM—PC微型计算机之间的信息交换及其应用

1.方法(1).RS-232-C 是1969年电子工业协会(EIA)公布的一种标准,该标准的用途是定义数据终端设备(DTE)与数据通信设备(DCE)接口的电气特性。RS-232-C 标准采用 DB-25连接器,为了正确地实现数据交换,必须满足规定的逻辑电平和波特率。(2).通过 RS-232-C 异步通信接口将 VAX-11计算机和 IBM-PC 微机联网,并结合自编联网软件,即可实现两机之间的信息交换。通常需要在两机之间交换的文件信息有     

显微图象的形状参数测量

本文提出一种显微图象形状参数的测量方法,它利用图象预处理、数学形态学及参数测量的算法。完成了显微图象的面积、面积百分比、周长、颗粒计数与分类、投影长度、平均截距、形状因子和晶粒度等参数的测量。本算法用于医学细胞测量和金相材料分析方面,收到了良好的效果。本方法也能用于高分子化工、地质等学科中对化工材料和地矿的分析。