变运动学模型下动力学模型变换定理及其在多自由度关节并联机构中的应用

本文基于拉格朗日动力学方程推导并提出了变运动学模型下动力学模型变换定理．运用该定理建立复杂机构系统动力学模型可以得到结构良好的动力学方程，该定理也正是作者在研究复杂多自由度关节并联机构动力学建模问题中得出的一般性定理．最后运用该定理讨论了Ｐｉｔｃｈ－Ｙａｗ－Ｒｏｌｌ全方位关节机构的动力学建模问题．     

基于步行单元组合的双足动步行样本生成方法

仿人双足机器人的动步行需要考虑机器人的动力学特性,规划起来较为复杂。为了减少生成机器人步行样本时的计算量,本文提出了基于步行样本单元组合的运动样本生成方法。通过对步行运动进行分析,得到构成步行运动的基本单元;通过样本组合方法生成了含有后退步行的步行运动样本,仿真平均步速达到1.607 km/h。     

VAX—11计算机与IBM—PC微型计算机之间的信息交换及其应用

1.方法(1).RS-232-C 是1969年电子工业协会(EIA)公布的一种标准,该标准的用途是定义数据终端设备(DTE)与数据通信设备(DCE)接口的电气特性。RS-232-C 标准采用 DB-25连接器,为了正确地实现数据交换,必须满足规定的逻辑电平和波特率。(2).通过 RS-232-C 异步通信接口将 VAX-11计算机和 IBM-PC 微机联网,并结合自编联网软件,即可实现两机之间的信息交换。通常需要在两机之间交换的文件信息有     

显微图象的形状参数测量

本文提出一种显微图象形状参数的测量方法,它利用图象预处理、数学形态学及参数测量的算法。完成了显微图象的面积、面积百分比、周长、颗粒计数与分类、投影长度、平均截距、形状因子和晶粒度等参数的测量。本算法用于医学细胞测量和金相材料分析方面,收到了良好的效果。本方法也能用于高分子化工、地质等学科中对化工材料和地矿的分析。     

TDC1019高速A/D转换器及其应用

<正> 一、引言随着数字计算技术的迅速发展,越来越多的模拟量需要用数字设备进行测量,分析和处理,实现各种模拟量——数字量转换的A/D转换装置显得更为重要。在数字图象处理系统中,利用一组高速A/D转换装置能将模拟摄象机输出的视频信号实时地转换为一幅数字图象,从而为实时图象处理系统的构成提供了     

圆柱圆锥齿轮传动设计专家系统的研制

本文对渐开线齿轮传动进行了计算机模拟,研究了齿轮传动设计知识表示、推理、控制策略等建立专家系统的技术关健,并在微机上用Macrolisp语言实现。