基于Backstepping的移动机器人轨迹跟踪控制

对于由运动学模型描述的二自由度轮式移动机器人的轨迹跟踪问题进行讨论。采用积分Backstepping思想,通过构造一种简单的中间虚拟反馈变量同时结合Lyapunov直接法设计出时变反馈控制律,并且证明其控制效果能够达到全局渐近稳定。仿真结果验证了该控制律的正确性和有效性。     

基于DSP的控制驱动一体化二自由度机器人云台设计

本文提出了一种二自由度机器人云台的设计方案，详细阐述了该方案的硬件和软件设计。本方案选用DSP作为主控芯片，两相混合式步进电机作为执行机构，硬件电路采用控制驱动一体化设计。实验结果证明，云台具有结构简单、体积小、调速范围广、定位精度高等优点。     

带钢卷取机PLC数据连接系统

本文以带钢卷取机PLC控制系统为例,简要介绍了A3系列的基本配置,重点研究了该系统独具的MELSECNET(Ⅱ)数据连接系统的构成,分析了该系统的总局与分局、分局与分局间的层次控制,最后介绍了该系统的主要功能,有助于工程技术人员进一步消化和掌握现代带钢卷取机PLC自动控制成套设备.     

多机器人编队的仿真实验教学研究

本文利用Matlab强大的运算能力，结合“智能控制系统”理论课程的学习，设计了多机器人编队的动态仿真实验。教学实践表明，这种学习方法促进了理论教学与实验教学的有机结合，加深了学生对基本概念和方法的理解，提高了学生的创新意识和解决问题的能力。     

新技术在堤坝隐患自动识别系统中的应用

目的　为了对堤坝隐患进行有效的识别 ,本文提出了 3种新技术 ,即堤防隐患雷达探测系统、多传感器探测网络系统及其数据融合技术、红外成像技术在堤坝隐患自动识别系统中的应用 .方法　介绍了这些应用的系统组成、原理以及方案 .结果与结论　通过研究发现这 3种新技术能够用于堤坝隐患自动识别系统中 ,证明了这些方法的有效性 .     

基于扩展卡尔曼滤波器的移动机器人SLAM研究

文中阐述一种移动机器人SLAM问题的解决方法,首先利用激光测距仪得到环境中障碍物的监测图表,然后增量的构建全局地图。利用扩展卡尔曼滤波器（EKF）创建移动机器人定位计算的有界估量;最后通过仿真和物理实验验证了该方法的正确性。可为解决机器人在未知环境下的地图创建与定位问题提供理论依据,具有实际意义。     

增量型光电编码器在活性石灰生产线控制系统中的应用

给出增量型光电编码器在活性石灰生产线控制系统中的硬件设计及软件设计，并使用FameView对料车上料进行画面监控，针对增量型光电编码器在应用中存在的常见故障，提出了解决方案。实际运行结果表明，增量型光电编码器在该系统中运行稳定且实时可靠。     

多机器人主—从行星式编队控制

研究了二阶积分器描述的多机器人主—从行星式编队控制问题,提出了将多机器人编队分解为每个机器人对各自具有时变速度的虚拟机器人的跟踪控制,使得每个机器人相对于虚拟机器人的位置与速度跟踪误差收敛为零且彼此不相碰撞,此时编队系统收敛到理想队形.在统一的算法框架下,分别实现了跟随者以领航者为中心的公转运动编队(revolution formation,RF)模式和跟随者与领航者保持期望距离、期望速度的编队(desiredformation,DF)模式.公转运动编队(RF)模式适用于异构多机器人系统的环境探索任务;保持期望距离、期望速度的编队(DF)模式适用于自主水下机器人(AUV)、无人机(UAV)等合作与协调任务.应用李亚普诺夫稳定性理论对控制算法的稳定性进行了分析,并通过计算机仿真验证了该方法的有效性.     

迭代学习控制在功能神经电刺激系统中的应用

借助人工电兴奋或刺激瘫痪病患者的神经肌肉是现代康复工程中的一种新方法,其关键技术是生成刺激脉冲的控制算法,介绍了ＥＮＳ系统的组成及原理,建立了基于ＦＮＳ的迭代学习控制算法,给出了相应的学习控制律与迭代学习步骤,最后利用ＦＮＳ肢体运动控制平台,采用迭代学习控制算法,对人体肘关节和腕关节运动时的角位移特性进行临床实验研究。     

时滞依赖的脉冲时滞神经网络的稳定性

基于Lyapunov泛函和不等式技巧,得到脉冲混合时滞神经网络全局指数稳定性的时滞依赖型判据,其中混合时滞包括离散时滞和分布时滞两种类型。该判据用线性矩阵不等式表示,并通过一个数值实例验证了判据的有效性。