基于深度学习的人脸识别算法研究

考虑到现实环境中的人脸图片在角度、光线、分辨率上的复杂程度,对Inception-ResNet-V1网络结构进行了改进,同时完成了数据集制作、超参数调节等相关工作,并在家庭服务机器人平台上进行了实验研究。实验结果表明,改进的网络结构在LFW测试集上准确率达到99.22%,高于原始网络结构的99.05%;在亚洲人脸数据集上准确率达到99.20%,高于原始网络结构的97.10%;在自建非匹配人脸数据集上误识别率为3.43%,低于原始网络结构的12.28%。可以看出,与原始网络结构相比,改进网络结构提升了人脸识别的准确率且降低了误识别率。     

伸缩腿双足机器人半被动行走控制研究

研究半被动伸缩腿双足机器人行走控制和周期解的全局稳定性问题.使用杆长可变的倒立摆机器人模型,以支撑腿的伸缩作为行走动力源,采用庞加莱映射方法分析了双足机器人行走的不动点及其稳定性.当脚与地面冲击时,假设两腿间的夹角保持为常数,设计了腿伸缩长度的支撑腿角度反馈控制率.证明了伸缩腿双足机器人行走过程不动点的全局稳定性.仿真结果表明,本文提出的腿伸缩长度反馈控制可以实现伸缩腿双足机器人在水平面上的稳定行走,并且周期步态对执行器干扰和支撑腿初始角速度干扰具有鲁棒性.     

基于高斯牛顿的局部优化SLAM系统

移动机器人的同时定位和地图重构一直是机器人研究的重要基本问题,有效地解决该问题被认为是真正实现移动机器人自主化的关键.激光测距仪的快速性以及抗噪性满足机器人导航需要的实时性和精确性,因此基于激光的同时定位和地图重构是实际中应用最广泛的方法.本文采用一种改进的快速获取占据栅格地图梯度的近似方法,利用Sobel算子作为相关核对栅格地图进行滤波,再进行双线性插值获得地图任意点的梯度值.通过高斯-牛顿方法来寻求每一帧新的观测数据对齐到现有地图的最优位姿,再根据位姿把观测数据更新到地图中,实验结果表明,改进方法可以实现更高精度的建图和定位的功能.     

自动寻边功能在数控激光切割机上的应用

介绍了自动寻边功能在数控激光切割机加工大幅面、中厚板时的应用,阐述了该功能的原理及设计思路.该功能提高了生产效率及设备的自动化程度.     

变长度弹性伸缩腿双足机器人半被动起步行走仿人控制

传统双足机器人行走使用轨迹跟踪控制,而人类行走大部分时间处于被动状态.针对半被动变长度弹性伸缩腿双足机器人从静止状态开始起步行走的问题,提出了一种起步行走仿人控制方法.首先,使用串联弹性驱动双足弹簧负载倒立摆(B-SLIP)模型;然后,利用拉格朗日方法建立行走动力学方程,并利用模型的自稳定性在双支撑阶段采用能量误差比例...     

几种直接感光乳剂的特性

十年以前选择一种直接乳剂是一件非常简单的事情,因为那时仅有两种类型可供选择——耐溶剂型和耐水型。其中除少数是重铬酸盐感光的外,其它都是重氮盐感光。我们在作出选择的同时也不得不接受它们的缺陷。如今随着网印市场的不断扩大,这种状况已完全改变了,现在的直接...     

干热处理对藜麦全粉结构及混粉面团流变学特性的影响

本研究以藜麦全粉为原料,分别进行常温(对照)、110、130、150℃干热处理1 h;将不同处理的藜麦粉15%与小麦粉85%(w/w)混合制作面包,分析干热处理温度对藜麦粉结构、混粉面团粉质特性、拉伸特性及面包质构特性、体外消化活性的影响。结果表明:干热处理使藜麦粉颗粒表面的聚集物脱落并出现缺陷,并且随着处理温度的升高,聚集物脱落的程度增加。干热处理未改变藜麦粉的A型晶型结构。与添加常温藜麦粉的面团相比,添加110、130、150℃干热处理藜麦全粉混粉面团的吸水率和弱化度分别升高1.79%和43.75%、3.25%和104.17%、4.83%和125.00%;延伸度、最大拉伸阻力和拉伸阻力均呈下降趋势,拉伸比呈现先升高后降低的趋势。干热处理温度为110℃时,面包硬度降低1.82%、弹性增加4.51%,而其他处理使面包硬度增加、弹性降低。干热处理使藜麦面包RDS含量显著降低,SDS和RS含量显著增加(P<0.05)。该研究结果可为藜麦粉功能性食品的研发提供理论依据。     

基于颜色特征的人脸检测方法

针对RobCup家庭机器人对人脸检测的要求,研究了基于颜色特征的人脸检测方法。该方法首先将人脸图像进行非线性分段色彩变换光线补偿处理,减少光线对肤色的影响,然后在YCbCr颜色空间中建立肤色模型,分割出肤色区域。在颜色空间YCbCr中,嘴巴区域包含的红色分量要高于蓝色分量,利用这个特征分割出嘴巴区域。在YIQ颜色空间中,通过I分量来区分眼睛与皮肤,分割出人眼,最后根据嘴巴、眼睛的几何中心特征映射人脸,人脸检测的仿真结果验证了该方法的有效性。     

鲁棒重复控制在有源噪声控制系统中的应用

针对实际应用中,有源噪声控制系统中噪声信号的周期存在小范围波动,从而带来标准重复控制系统降噪不够理想的问题,提出采用基于多环的鲁棒重复控制算法。并将该算法与标准重复控制算法在频谱、残余误差、收敛速度方面进行比较。仿真结果表明,当噪声信号周期有小范围波动时,鲁棒重复控制算法有良好的降噪效果。     

平面半被动双足机器人步态稳定性分析

建立了以踝关节脉冲推力为动力源的平面半被动双足机器人模型,并推荐利用拉格朗日第二类方程得到机器人的动力学方程。为判断模型的稳定性,采用庞加莱映射方法分析了半被动双足机器人行走的固定点及其稳定性,并讨论了模型稳定行走的动力学附加条件。分析了模型中各机械参数对模型稳定性的影响。最后,在脉冲推力作用时添加扰动模型仍能稳定行走,证明模型对脉冲干扰具有鲁棒性。