藜麦啤酒工艺优化及其理化品质与抗氧化活性分析

该研究以大麦和藜麦为试验材料,通过单因素试验和响应面分析优化藜麦啤酒酿造工艺;同时,通过测定藜麦啤酒的酒精度、总糖、总酸、总酚、总黄酮的含量及抗氧化活性,分析藜麦啤酒的理化品质。结果表明,藜麦啤酒的最佳酿造工艺为糖化温度70℃,发酵时间16 d,藜麦添加量55%,在此条件下,藜麦啤酒总糖含量为0.65 mg/mL,总酸含量为 11.52 g/L,酒精度为 1.64%vol,总酚含量为 5.44 μg/mL,总黄酮含量为 79.00 μg/mL,DPPH·清除率为 76.60%,DPPH·清除能力的IC50值为39.65 mg/mL。对最优工艺条件下酿造的藜麦啤酒进行感官评价,藜麦啤酒外观呈淡黄色,口味淡爽,酒体柔和,符合大众口感。     

基于Kinect的三维视觉里程计的设计

针对移动服务机器人在未知环境下三维路径估计的问题,设计了一种基于Kinect的实时估计机器人运动轨迹的方法。该方法采用Kinect获取机器人运动过程中连续帧的彩色和深度信息,首先,提取并匹配目标帧和参考帧的SURF的特征点;然后,结合深度信息利用经典P3P问题的方法及改进的随机采样一致性(RANSAC)算法计算机器人的初始6自由度(DOF)位姿;最后,通过非线性最小二乘算法最小化初始位姿内点的双向投影误差来提高位姿精度,进而得到机器人的运动轨迹。同时对比了不同特征点及描述符结合下的里程计精度。实验结果表明,所提方法能够将里程计误差降低到3.1%,且能够满足实时要求,可为机器人同时定位与地图创建提供重要的先验信息。     

不同采收期对黑比诺葡萄及葡萄酒品质的影响

为研究不同采收期对黑比诺葡萄及葡萄酒品质指标的影响,于葡萄转色后每7 d取样1次,监控葡萄果实理化指标及多酚含量的变化,并对不同采收期葡萄酿造的葡萄酒感官指标进行定量描述分析(QDA),以确定宁夏青铜峡黑比诺葡萄的最佳采收期;对不同采收期葡萄和葡萄酒的多酚指标进行主成分分析(PCA),筛选出对其品质影响最大的指标,达到简化实用的目的。结果表明,在葡萄成熟过程中,还原糖含量、糖酸比不断增加,总酸含量不断降低;果皮和籽中的多酚指标含量基本都呈先降低后逐渐升高的趋势;QDA分析结果表明,随着采收期的推移,相应葡萄酒的感官质量也逐渐提高;PCA分析结果表明,籽总类黄酮、皮总类黄酮和皮总花色苷对葡萄及葡萄酒品质的影响最大,并且其含量分别达到52.02±0.13 mg/g,29.95±0.28 mg/g和7.09±0.02 mg/g时,葡萄多酚成熟度相对较好,所酿葡萄酒的品质较佳;以期指导该地区黑比诺葡萄采收期的确定。     

长链脂肪醇磷酸酯合成新方法的研究

以C12—14混合醇为原料,在n(脂肪醇)∶n(P2O5)∶n(水)=2∶1∶1、反应时间3 h、反应温度75℃的条件下,得到含C12—14混合醇磷酸酯体系并作为预分散介质物,用于后面磷酸化时均匀分散P2O5,再添加脂肪醇进行磷酸酯化反应。通过对比实验发现预分散体系的工艺技术方法可大大减少P2O5在酯化反应中的结块现象,反应平稳缓和,产品颜色浅淡,产物中单酯含量高。在P2O5预分散条件下脂肪醇磷酸酯的制备过程中,先磷酸化再水解的工艺方法要优于先加水再磷酸化的工艺方法,预分散工艺循环2次以后产物基本组成趋于平衡。这是一种脂肪醇磷酸酯合成的新工艺方法,有推广实际应用前景。     

基于虚拟重力的双足机器人迭代学习控制

基于双足机器人在小斜坡上的无源动态行走步态,采用虚拟重力原理,得到各时刻虚拟重力对机器人关节施加的力矩,将其应用于水平面上机器人动态行走控制,结合迭代学习控制方法,实现水平面上动态行走的步态跟踪控制.仿真结果表明,相对普通PID控制方法,结合虚拟重力的迭代学习控制效果良好,具有较强的鲁棒性.     

一种图像特征点匹配算法——Haar-Gaussian&NICD算法

提出了一种基于哈尔小波分解变换和高斯尺度空间的图像特征点匹配算法.首先利用哈尔小波变换对基础图像进行3层行列分解,然后利用高斯函数卷积核对这些分解图像,进行尺度变换.提出了一个小波高斯金字塔塔林的概念,即对通过小波变换产生的多张不同分辨率的基础图像分别进行高斯尺度变换进而产生一个个独立的高斯金字塔,进而产生独立的高斯差分金字塔林,完成特征点检测.再引进规范化强对比度描述子对特征点进行描述.结果表明:Haar-Gaussia&NICD算法的效果和SIFT算法相当,特征点数量优于SIFT算法,在局部特征匹配方面要更有优势;而且和NICD描述子搭配使用,在运行速度方面要比SIFT算法更快.     

基于kinect的物体抓取场景认知

针对RoboCup竞赛家庭组比赛对物体抓取的要求,研究了物体抓取场景认知问题。设计了一种基于kinect的物体抓取场景认知系统。先将kinect传感器得到的深度图像转换为3维(3D)点云图,然后计算每个3D点所在曲面的局部法向量,再根据法向量和距离特征分割提取出水平桌面;采用3D点与水平桌面的位置关系分离出潜在的抓取物体目标点,选择随机抽样一致(RANSAC,Random Sample Consensus)算法完成圆柱形抓取物体的定位。使用实验室采集的场景深度图对认知系统进行测试。结果表明,设计的系统可以可靠提取水平桌面和桌面上的圆柱形物体,可以达到物体抓取比赛的要求。     

栾川县大红金铅多金属矿床地质和地球化学异常特征及找矿前景分析

栾川县大红金铅多金属矿床处于卢氏—栾川陆缘褶断带、三川钼钨铅锌金铜银硫成矿区内。上元古界栾川群南泥湖组为区内主要赋矿层位,该矿床为明显受断裂控制、与燕山期岩浆活动有关的中低温热液充填型脉状矿床。对该矿区野外地质特征观察及地质勘查成果资料综合研究,汇总该矿床的地质特征、地球化学元素异常特征,并对矿床成因、找矿标志进行了探讨,认为该矿区金、铅等多金属成矿的成矿地质条件优越,地球化学异常特征显著,具有形成一定规模金、铅多金属矿床的找矿前景。     

工业检测系统中的串行技术

介绍了串行技术的特点.阐述了串行A/D转换器TLC549和串行D/A转换器TLC5615以及串行EEPROM,LED显示驱动器MAX7219在基于单片机AT89C52检测系统中的应用.最后分析了单片机和电脑之间串行通信技术.     

柔性超级电容器电极材料制备方法研究进展

随着柔性超级电容器在可穿戴、小型化、便携式、柔性消费电子产品中的潜在应用,新材料、新加工技术和新设计得到了推广。电极材料是柔性超级电容器中重要的组成部分,其优异的性能决定了整个器件的应用。通过介绍柔性超级电容器电极材料的制备方法,总结了柔性超级电容器现阶段发展所面临的挑战,期望为制备高性能的柔性超级电容器提供参考。