基于简化虚拟受力模型的未知复杂环境下群机器人围捕

针对未知非凸和凸以及动态障碍物环境下群机器人围捕,提出了一种基于简化虚拟受力模型的循障和围捕方法.首先给出了目标和动态障碍物的运动模型.然后通过对复杂环境下围捕行为的分解,抽象出简化虚拟受力模型.基于此模型,设计了个体循障和围捕方法,接着证明了系统的稳定性并给出了参数设置范围.仿真结果表明,本文围捕方法可以使群机器人在未知复杂环境下保持较好的围捕队形,并具有良好的避障性能和灵活性,同时分析了与基于松散偏好规则的围捕方法相比的优势.     

基于ARM多用户智能电能表设计

介绍一个基于LPC2294的多用户多功能智能电能表的硬件和软件实现.主要的硬件结构包括ARM核控制器LPC2294,AD8364等.利用2294的SPI三线串口控制电流和电压传感器读取所测得的电流、电压及电能值.该系统能同时计量几十户居民的用电量,并能与上位机通信和银联系统联网,共同完成对用户的用电管理.该系统具有结构简单、精度高、可靠性高、抗干扰能力强的特点.     

基于观测器的线性系统鲁棒故障检测器设计

系统地研究了线性系统鲁棒故障检测器的原理和设计方法，确定了使线性系统鲁棒故障检测器能够降维所必需的故障检测器的数目，并依此提出了一种基于观测器的鲁棒故障检测器的设计方法，并将此结果应用于双闭环直流调速系统的故障诊断，表明了该方法是行之有效的。     

如何安全创建TSR程序

ＴＳＲ程序是一个性能优良的高级用户软件不可缺少的功能，是我们实现多任务的重要手段，但使用不当容易造成系统崩溃。本文分析运行ＴＳＲ存在的问题，并提出了解决的方法。     

串级调速系统中MIT自适应控制的应用研究

对低同步串级调速系统中局部参数最优化问题进行了分析研究，从理论上分析了传统的双闭环串级调速系统中存在的问题，指出了系统中非线性变参数以系统性能的影响，在双闭环串级调速系统中增加局部MIT自适应规则，计算机仿真结果表明：在相同的扰动作用下，系统的性能得到明显改善。图5，表1，参4     

基于双分支并联的特征融合电能质量扰动分类方法

为了提高对电能质量扰动信号(power quality disturbance signal, PQDs)在受到噪声和异常数据干扰时的分类准确率,提出了一种双分支并联特征融合网络的PQDs分类方法。首先,采用一维残差神经网络和一维卷积神经网络两个分支进行特征提取。然后,通过特征融合模块将这些特征融合在一起。最终,通过分类模块对PQDs进行准确分类。相对于串联神经网络,所提方法融合特征向量,增强了特征的区分度,同时适用于并行计算,进一步提高了识别速度。仿真结果表明,所提方法在叠加信噪比为13 dB、15 dB和18 dB的PQDs分类任务中,识别率均超过95%,此外,该方法对异常数据的分类效果也具有一定的鲁棒性。     

基于直通波抑制的超声TOFD图像缺陷检测新方法

为了能够精确定位并识别出近表面缺陷在低合金厚板对接焊缝中的位置,对其超声衍射时差法的D扫描图像进行了处理。为了准确定位缺陷深度,提出了基于峰值检测算法的直通波拉直技术;为了能够识别出近表面缺陷,在直通波拉直的基础上引入了基于A扫描线能量分布算法的直通波消除技术。试验结果表明,该技术有效地提高了对近表面缺陷的识别能力。利用该技术能够更准确地定位缺陷的深度,更清晰地识别出近表面缺陷,实现缺陷的精确定位与识别。     

现场总线的发展现状及其在煤矿的选用

介绍了目前国际上已应用的主要现场总线以及采用国际标准的FF现场总线的现状，讨论煤矿井下现场总线标准的选择问题。     

基于FPGA的MVB网络链路层IP核设计

介绍了多功能车辆总线(MVB),并从FPGA应用设计角度出发,实现MVB网络链路层IP核设计,这是一种性价比较高的MVB网络链路层协议芯片替代方案.     

矿用电动轮自卸车柴油发电机组H_2/H_∞调速器的研究

矿用电动轮自卸车动力系统的稳定性主要取决于其柴油发电机组调速系统的转速响应特性。矿用电动轮自卸车动力系统是一个复杂多变的不确定性模型,基于其工作环境的特殊性,当其处于低速大转矩时,动力系统会出现一定的突变。为了抑制这种不稳定性,本文通过使用H_2/H_∞控制方法进行优化控制。通过仿真研究发现,基于H_2/H_∞控制方法设计的控制器通过有效地抑制扰动并提高系统精度,进而提高动力系统的稳定性。