直线一级倒立摆系统控制仿真及实验研究

倒立摆是一个非线性、不稳定的系统,控制情况比较复杂,在航空航天,军工领域,机器人等智能控制方面有所应用。倒立摆也是检验新控制算法的理想实验平台。阐述了直线一级倒立摆系统的组成和工作原理。首先根据直线一级倒立摆的物理模型,经过力学分析和近似处理等方法变为数学模型,随后分别使用PID和Fuzzy模糊控制方法,在MATLAB/Simulink中搭建合理的仿真模块,进行相关仿真分析。对比两种控制算法对倒立摆系统稳摆的控制结果,找出控制效果最好的控制方案,并分析不同算法的特点。最后使用直线一级倒立摆实物进行实时控制实验,以验证仿真的结果是否和实际结果相符。     

末端电磁搅拌对高碳盘条性能的影响

对大规格高碳钢线材因心部组织缺陷的存在而不能保证具有优良拉拔性能的问题进行了讨论 ,认为引起高碳线材心部组织缺陷的主要因素在于连铸坯存在中心偏析 ,指出采用M EMS +F EMS组合电磁搅拌对改善铸坯中心偏析、改善大规格高碳钢线材的综合性能是一种有效途径     

金和茶餐厅 邻家小厨 别样亲切

金和茶餐厅,身处京城以美食闻名的苏州街上,毗邻中关村IT商务区,附近大大小小林立有数十家餐馆,可谓对手众多,但在其开业至今的8个多月时间里,业绩却节节上升,甚至在非营业高峰时,也能接近满座。常常有食客慕名而来,享受这里的菜品与服务,究其原因,它是如何做的呢?不妨贴身来尝试一番。     

中国辣之贵州 酸香透云岭

贵州各民族都喜食辣椒,并利用自然发酵酸来烹饪菜肴,具有一辣二酸的民族特色。随着贵州菜走南闯北的步伐而名扬天下,人们在广为传播的俗语江西人不怕辣,湖南人辣不怕,四川人怕不辣后,又加了一句:贵州人辣椒怕。     

基于BP神经网络的海河干流叶绿素浓度短时预测研究

为实时预测海河干流水体藻华的暴发时段及影响程度,提高环境管理部门决策能力,以海河干流段典型断面的水质在线监测及气象站高频、实时数据为基础,基于BP神经网络,以实时叶绿素浓度、气温、光照强度和气压四项指标为输入变量,建立了叶绿素浓度日变化量的预测模型,对海河干流大光明桥处水域叶绿素浓度随时间的变化进行预测。结果表明:对海河干流叶绿素浓度短时预测影响较大的因素依次为溶解氧(叶绿素)、气温、光照强度、气压、降雨、电导率、相对湿度;预测时长越短,预测精度越高。当预测时长分别为24 h、12 h、6 h时,Nash效率系数分别为0.77、0.85、0.93,预报误差的标准误差分别为5.7μg/L、4.6μg/L、3.1μg/L;12 h内的预测精度可满足海河河道藻华预警的实际需求,为其短期预警提供了数据支撑。     

“战士”王刚

对眉州东坡的掌门人王刚而言,生活最大的意义也是最美好处,恰恰在于工作,所以他从不穿休闲服,常年以西服示人,遇到公务,领带一打随时上阵。"餐饮企业开张倒闭都快,所以餐饮企业家就分三种——烈士、勇士和战士,为了不被壮烈,我就只好做战士。"王刚调侃自己。     

Cr9Mo高合金钢的热流变应力本构方程

采用Gleeble-1500D型热模拟试验机对Cr9Mo高合金钢进行热压缩变形,研究了该钢在温度1 173~1 473 K和应变速率10-3~1 s-1条件下的热塑性变形行为;并基于经典的应力-位错关系和动态再结晶动力学理论,分别建立了Cr9Mo钢的加工硬化-动态回复和动态再结晶两阶段的流变应力本构方程。结果表明:所建立的两个阶段的流变应力本构方程与试验曲线吻合较好,可以用该方程来预测Cr9Mo钢的高温流变行为。     

拉杆球头双凸模精密冷锻新工艺

探讨了球头精锻的可行性,对工艺方案进行优化。在此基础上,设计了球头精锻模具,并着重阐述了模具设计特点。     

一种支持多跳无线网QoS业务的MAC层接入协议

提供一定的服务质量保证(QoS)是多跳无线网络研究中的热点和难点,本文基于TDMA/FDMA机制提出了一种支持多信道多跳无线网络话音级QoS业务的MAC层接入协议RA/SRN。该协议以RBRP协议思想为基础,针对无线信道中隐藏、暴露终端造成的信道利用率降低和分组冲突问题进行改进设计,减小了信道冲突概率,提高了信道利用率,降低了信道接入时延,为网络层QoS路由协议提供了良好的支持。     

进口快速开关国产化改造

70年代末,我厂引进一台意大利900mm铝板材轧机机列.1993年7月轧机的左卷取机快速开关(德国产,1200A、1200V)突然烧坏,无法修复.由于没有进口备件,我们采用国产DS_(11)-20/0.1快速开关(西安产,2000A、700V)来替代.经1年正常运行考核,证明用国产快速开关替代进口快速开关是可行的.一、开关的区别进口快速开关是一种以储能形式闭合的悬挂式开关,体积小,重量轻,容量大.它是应用“以弱控强”的原理来工作的,控制信号取自直流控制系统的综合信息(如过流、过压、欠压、失磁、超速等).其特点是综合信号在推动快速开关动作的同时也封锁了主回路控制系统(电气原理见图1).这种双重保护的响应时间控制在0.003秒,速度快,安全系数大.国产快速开关是一种用电磁力闭合的坐卧式开关,采用“以强控强”的原理工作.当主回路电流增大超出整定值范围时,推动开关的跳闸机构动作,使快速开关断开.其特点是控制方式简单、速度慢,响应时间控制在0.3秒.比较两种开关控制原理及性能可看出,两者之间有着极大的差别