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基于空间插值的工业机器人精度补偿方法理论与试验 总被引:20,自引:3,他引:20
随着工业机器人技术的不断发展,机器人在工业领域得到了越来越广泛的应用.针对机器人普遍存在重复定位精度高、绝对定位精度低的特点,提出一种改进其绝对定位精度的方法.以D-H运动学模型为基础建立机器人坐标系,并综合考虑机器人各关节参数引入的误差,建立机器人的位姿误差模型.利用该误差模型,通过分析相邻两点间定位误差之间的内在关联提出了定位误差相似度的概念,并在此基础上提出一种基于空间插值的工业机器人精度补偿方法.利用KUKA机器人对提出的精度补偿方法进行验证,试验结果表明,补偿前机器人的绝对定位精度为1~3mm,补偿后它的绝对定位误差的最大值为0.386 mm,平均值为0.156 mm,较未补偿前有了近一个数量级的提高,从而证明了该方法的可行性和有效性. 相似文献
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研究了三元层状化合物钛硅碳(Ti3SiC2)和钛铝碳(Ti3AlC2)材料的载流磨损特性,探讨了在大电流、热应力和摩擦力的交互和耦合作用下Ti3SiC2系材料的支配性磨损机理。试验在盘一块式大功率载流高速摩擦试验机上进行,用A3钢盘为对磨体;滑动速度为20m/s,法向压强为0.4~0.8MPa,电流强度为0.50和100A。结果表明,在适当的速度和载荷条件下,Ti3SiC2系材料表现出良好的载流摩擦学特性。但载流条件下的磨损率都比非载流条件下的大,且随电流强度而增大。通过SEM&EDS观察、分析,载流条件下的Ti3SiC2系材料的磨损主要由微电弧烧蚀与机械摩擦的交互作用及热-力耦合作用两部分共同影响。微电弧烧蚀作用引起Ti3SiC2系材料表层氧化、熔融和分解以及亚表层裂纹,因而耐磨性发生改变。通电条件下的电热效应和摩擦热的耦合作用也对Ti3SiC2系材料的耐磨性产生影响。力-电-热的交互和耦合作用哪部分占主导机制取决于Ti3SiC2系材料的物理参数及载荷、速度等外部条件因素。 相似文献
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本文从介绍碱含量对生产影响的机理分析入手,通过采取矿山质量管控、生料过程控制、率值适时调整、硫碱比控制、加强窑内煅烧、提高熟料冷却效果、强化工艺管理等生产管控措施,将熟料28 d抗压强度控制到预期指标,实现了经济效益和社会效益的双丰收。 相似文献
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SpikeTools:用于神经元网络锋电位分类的软件 总被引:1,自引:0,他引:1
使用多电极阵列可无损的记录神经元网络的电活动,但是单个电极往往会同时记录到多个神经元的活动,因而需要将所记录的信号进行分类。本文通过幅度、形状、主成分等分类方法与聚类方法实现了对锋电位的分类,并在MATLAB平台下编写了相应的可视化软件spike Tools对模拟数据的分类结果表明:均有90%以上的锋电位得以正确归类。对实验数据的分类结果表明:阈值分类方法能对幅值有明显区别的锋电位进行合理分类,形状分类方法能对幅值接近的锋电位进行分类,而主成分分类方法区分波形的整体差异,能分离前两种方法难以区别的类;聚类方法可实现自动分类。开发的spike Tools软件能对各种锋电位群数据进行分类处理,为锋电位信号的分析提供了有力的工具。 相似文献
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