基于LMI的ROV执行器故障艏向容错控制

针对无人潜水器(remotely operated vehicle, ROV)的执行器故障问题,提出了一种基于线性矩阵不等式(linear matrix inequality, LMI)的鲁棒控制补偿修复方法。首先,建立了ROV 4自由度动力学模型,并对艏向模型进行线性化;利用自适应故障估计器对执行器故障大小进行估计,并对控制量进行实时补偿;基于反步法和鲁棒控制技术对其进行控制策略设计;最后,采用Lyapunov相关理论验证了控制系统的稳定性。仿真结果表明,当执行器控制输入效率损失30%时,经过补偿修复后超调量下降13.98%,稳定时间减少50%;当控制输入效率损失40%时,修复后的超调量下降6.65%,稳定时间减少22.86%;实验结果表明,控制方法可在发生故障后40 s内恢复稳定状态,偏航角稳态误差约为±2°。因此,所提出的故障补偿修复策略能够降低对艏向控制的影响程度,保障ROV的稳定控制,并为水下机器人容错控制提供了一种新思路。     

基于投票策略的异构传感器网络分簇算法

为了减少传感网络节点的能量消耗,提出了一种基于节点投票策略的异构传感网络分簇算法.通过坐标位置分割地理区域,根据剩余能量和距离,对每个区域内节点投票选举产生簇首,从而使能量消耗最慢和高剩余能量的节点优先当选为簇首.为了保证簇首能量消耗均衡,簇首之间基于剩余能量和距离形成多跳路由,簇首收集数据融合后转发到基站.仿真结果表明,在异构网络下,VSCA与早期的几种分簇路由算法相比,提高了网络的稳定周期,延长了网络生存时间,获得了更高的数据吞吐量.     

Sm(Co,Cu,Fe,Zr)z磁体畴壁钉扎的二维微磁学研究

Sm(Co,Cu,Fe,Zr)z磁体中的畴壁钉扎研究一直是磁学领域中的关注点.本文首先建立了Sm(Co,Cu,Fe,Zr)z磁体畴壁钉扎的二维微磁学模型,然后利用微磁学计算了胞壁相的物理参数对畴壁钉扎的影响.计算结果表明,只有合适的胞壁相厚度和磁晶各向异性常数才能获得高的钉扎场.     

PON技术及其应用模式探讨

本文简要阐述了PON技术的原理和特点,通过分析比较现有的几种宽带接入技术,提出了当前PON技术的三种应用模式,同时对国内外PON技术的应用情况进行了介绍.     

基于成矿理论的矿体储量评估方法探讨

从成矿理论出发,先提出含矿密度的概念,然后根据3种不同类型的矿床成矿原理假设矿体含矿的连续性。再在此基础上构建了含矿密度函数用来进行矿体储量的评估。     

乳高差对文胸钢圈造型的影响

介绍了女性文胸的结构参数与结构设计方法,包括原型法和扒样法,对100位广东地区18～25岁青年女性的体型数据进行测量与计算,通过对数据的分析表明:前纵乳高差、后纵乳高差和前后乳高差不相等.因此乳房前中边缘点、下胸围边缘点和后侧边缘点不在一个平面内,而一般的文胸钢圈将此3个边缘点置于一个平面内,导致文胸穿着时出现各种问题.阐述了对文胸钢圈造型修正的方法.     

10千伏开关柜运行中若干问题分析与处理

成套开关柜设备导电回路发热故障是设备运行中经常发生的故障,其发热点大多集中在导电回路的固定连接处和断路器手车的动静触头连接处。这些问题轻者导致开关柜体发热达不到额定出力被迫转移负荷．重则导致开关柜寿命下降甚至烧毁。     

国内卷烟加工过程烟草异物除杂技术研究进展

烟草异物除杂是卷烟生产过程中的重要环节,对近年来国内卷烟加工过程烟草异物除杂技术研究进行综述,指出:打叶复烤、制丝、卷制和废烟处理过程中的烟草异物存在明显差异;国内卷烟加工过程中烟草异物除杂方法有风选除杂、光电除杂、激光除杂等,不同除杂方法均有其优缺点及适用条件,但目前这些除杂方法和技术基本上都是单独使用的,难以在满足...     

SiC/Al2O3界面结构的同步辐射X射线掠入射衍射研究

采用固源分子束外延技术,以Al2O3为衬底,在1100℃下制备SiC薄膜。利用同步辐射X射线掠入射(GID)实验技术对生长的样品的界面结构进行了研究。结果表明,薄膜面内存在压应变,同时发现薄膜晶体质量在远离薄膜和衬底界面区会逐渐变好。GID和X射线衍射的摇摆曲线结果表明薄膜中镶嵌块的扭转大于倾斜,说明SiC薄膜在垂直方向的晶格排列要比面内更加有序。     

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 一台电工钢片（带）层间电阻测量仪因加压失控出现机械卡阻故障,将一块待检测的钢板压在测量底板上取不出来,由于电极板及压板均处于施压状态下不能卸载,因此无法继续完成检测工作。为了解决这一问题,通过查阅相关资料和对照实物,在了解掌握其基本结构和工作原理之后,经过调节电极电机固定螺栓,先以手动方式实现减压,然后再通电完成机械卸载,升起电极板和压板,成功解除机械卡阻问题。对于后来出现的压板电机不能自停的失控故障及电极电机动作不正常的问题,通过调整电子过电流保护器的负载电流整定值,重新定位行程开关位置等处理后,消除了故障,使设备完全恢复正常。